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摘要
四轮独立驱动电动汽车四个驱动轮均独立可控，拥有高自由度和强稳定性，易与智
能控制相结合。但是，多执行机构会导致故障率的增加，从而诱发安全隐患，对司机和
乘客的生命安全造成威胁。因此，对车辆进行有效的故障诊断与容错控制就尤其重要。
本文针对四轮独立驱动电动汽车执行器故障问题，设计观测器和容错控制器，降低故障
带来的影响，保证故障车辆行驶的稳定性。主要工作内容如下：
(1)针对四轮独立驱动电动汽车，考虑前轮故障的二自由度车辆控制系统，设计了
一种改进的故障观测器对发生的执行器故障进行估计
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