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摘要：介绍了为大型文艺晚会《祖国颂》所设计的舞美机械——电脑控制的
自由升降台系统，包括系统设计、机械结构、控制部分硬件设计、软件设计以
及系统采用的抗干扰措施等。
关键词：工控机升降台变频器增量码盘
1999年9月28日，国庆50周年大型文艺晚会“祖国颂”在人民大会堂隆
重举行。我们有幸为该晚会设计、制作了舞美机械自由升降台系统，使该晚会
成为有史以来自动化程度最高、技术含量最高的大型文艺晚会。演出使用证
明，该系统设计合理、稳定可靠，完全能满足设计要求及舞美的需要。
１系统组成
本系统由一台研华5X86/133工控机、检测控制用电路板（D/A板、I/O板
及码盘位置检测板）、变频器及其相关控制与保护电路、交流异步抱闸电动
机、增量式光电码盘、7个可自由独立升降的机械台组成，如图１所示。
升降台的动力经权衡利弊后，我们舍弃液压系统而选用电动系统，由电机
带动丝杠而使台面上升或下降。升降台的机械部分采用四连杆升降机构，这样
一方面可保证升降台台面在任意高度都与舞台台面平行；另一方面，由于该机
构还有放大作用，驱动升降的丝杠就可以做得比较短。实际系统选用的是三级
四连杆机构，有六倍放大作用，故选用１m多长的丝杠，即可使台面升高到
7m。在舞台上7个台子一字摆开，全长28m，彼此间距1cm，要求升降台在从
1.5m至7m的升降过程中台面中心偏摆度小于5mm，否则就可能使相邻舞台之间
相互碰撞而发生事故。
为降低成本，系统使用的是滚珠丝杠，这样在满足台面额定负载（折算到
丝杠上是5吨多）的情况下，电机和变频器功率只要选5.5kW就够了。但滚珠
丝杠不能自锁，在重力作用下会自由下滑，需使用带电磁抱闸的电动机，升降
台升降到指定位置后要靠电机及时抱闸而使它停止在指定位置。
２硬件设计
硬件组成原理框图如图２示。由于演出的实际需要，台面需要升降得平
稳、快速，因此我们选用了交流变频调速系统。考虑到舞台现场环境较恶劣
（各种布线纵横交错、分布着几百盏大功率调光灯具等）以及7个被控对象需
要的板卡较多，选用具有14个ISA总线槽的研华工控机作为控制计算机。台面
高度检测元件采用增量式光电码盘，与之对应的是一块码盘位置检测板，该板
是我们以前研制开发的用于伺服系统研究的成品板，板内包括长线接收电路、
判向电路、加减计数器、清零控制电路、数据缓冲读写逻辑、中断控制、定
时、I/O等部分。D/A选用８通道、８位D/A转换电路板。I/O板包括16路
I/O，每路都带光隔以提高系统的抗干扰能力。
变频器及相关电路如图3示。其中SB1是启动按钮；SB2是停车按钮
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