控制工程基础第6章-例题讲解.ppt

第六章例题讲解例6.1求图示采样系统输出Xo(z)的表达式。?(s)Xo(s)G(s)H(s)Xi(s)s1H1(s)s2s3B1(s)第六章例题讲解解法1：?(s)Xo(s)G(s)H(s)Xi(s)s1H1(s)s2s3B1(s)?*(s)Xo*(s)B1*(s)?1*(s)第六章例题讲解第六章例题讲解解法2：?(s)Xo(s)G(s)H(s)Xi(s)s1H1(s)s3?*(s)Xo*(s)?(s)Xo(s)H(s)Xi(s)s1s3?*(s)Xo*(s)第六章例题讲解?(s)Xo(s)H(s)Xi(s)s1s3?*(s)Xo*(s)第六章例题讲解解法3：对未加采样开关的连续系统?(s)Xo(s)G(s)H(s)Xi(s)H1(s)易知，第六章例题讲解在输出端虚设一采样开关，并根据信号在前向通路和前向通路与反馈回路中的流向，按采样开关的位置对上式分子分母中的各项采样：?(s)Xo(s)G(s)H(s)Xi(s)s1H1(s)s2s3B1(s)第六章例题讲解上式两端取z变换，有：注意，采用该方法需满足下列条件：系统输出量为某一具有离散输入信号的环节（或等效环节）的输出；系统（包括多回路系统）的每一反馈回路均存在输出量的离散信号。对单回路系统只要系统前向通路中存在一实际的采样开关即可应用上述方法。第六章例题讲解例6.2通常称离散系统的一个采样周期为一拍。对图示数字控制系统，若要求系统对典型输入信号（单位阶跃、单位速度、单位加速度序列）能在最少拍内结束响应过程，并且在采样时刻上无稳态误差，试确定系统期望的闭环脉冲传递函数的形式。?(t)?*(t)xo(t)s1D(z)xi(t)s2G(s)u*(t)第六章例题讲解解：由题意：上式表明系统在trT后稳态误差等于0，即系统的动态过程在t=rT时结束。根据z变换的终值定理：当输入为单位阶跃序列时：第六章例题讲解若要求稳态误差为零，则由上式知??(z)中必须含有因子(z-1)，即：其中F(z)为不含因子(z-1)的多项式。考虑??(z)的最简实现形式并考虑到物理可实现条件，取p=1，F(z)＝z-1，即：第六章例题讲解易见，此时：即：e(0)=1，e(k)=0(k0)可见，当数字控制系统闭环传递函数：?(z)＝z-1时，系统对阶跃输入经过一拍即可达到稳态。第六章例题讲解当输入为单位速度序列时：若要求稳态误差为零，则由上式知??(z)中必须含有因子(z-1)p，其中p1，即：取物理可实现的最简形式：p=2，F(z)＝z-2，即：第六章例题讲解此时：即：e(0)=0，e(1)=T，e(k)=0(k1)可见，当数字控制系统闭环传递函数：?(z)＝2z-1-z-2时，系统对速度输入经过二拍即可达到稳态。**