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亚马逊Kiva机器人硬件拆解！

长期以来，它们的运转完全依赖于一支支每人每天步行上万米的人力大军。这是一个非常低效、昂贵、容易出错的过程。在机器人AGV系统出现之前，这方面最先进的解决方案是让员工在工厂里骑自行车。

如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。成千上万的Kiva机器人早已投入使用，以远远高于人工的效率、更低的成本和错误率，昼夜不停地处理客户的海量包裹。

而实现Kiva巨大成功的核心--Kiva机器人，出于商业保密考虑，一直鲜有曝光，支撑其强大性能的软硬件、结构设计细节我们无从知晓。然而，风投公司Bolt的创始人BenEinstein搞到了一台老版本的Kiva机器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。从其中的细节里，我们能看到Kiva工程师大量工程思维和经验的结晶。

Kiva部署的仓库地面上每隔大约1米就有一个二维码，Kiva就根据这些标记进行定位。它的每一个动作都来自于云端的指令。在它到达目标货架底部后，其使用一个精巧的滚珠丝杠升降梯结构，通过原地旋转来升高自己，将货架顶起约10厘米。

Kiva机器人做的事情听上去很简单。但你要意识到，一个货架往往装着重达半吨的货物，一个仓储中心通常有上万个货架，成千上百台机器人，以及几十个进货出货口。在这么复杂而密集的系统里，需要保证机器人不发生碰撞。任何一台机器人如果发生碰撞，把货架摔倒，造成的损失都将是巨大的。

Kiva机器人如何做到如此可靠？下面就让我们跟着BenEinstein一边拆，一边看。

1系统架构和机械结构

从外面看，Kiva机器人外壳的每一侧都有红外传感阵列，以及气动保险杠，用于检测和缓冲碰撞。外壳上还有充电接口和一系列状态指示灯。

每一台Kiva机器人有三个独立的自由度：两个驱动轮，加上一个用于起重的旋转电机。起重电机转动时，两个驱动轮反方向旋转，结果是托盘相对于地面没有旋转，只在滚珠丝杠的作用下升高。相比于传统的大负载直线驱动方案比如液压、剪式升降台，Kiva的这种利用轮子的结构显然更加简单可靠。

图Kiva的X形托盘

起重结构托盘的顶部是一些厚实的X形铝铸件，这些铸件全部使用319号通用铝。每个铝铸件上还有二次精密加工出来的参考面和螺纹孔。这种工艺在包括汽车发动机和液压泵等设备中大量使用。

左：打开外壳后看到的Kiva内侧结构。图中可以看到外壳上的红外阵列，无线模块，重结构和起重电机。

右：Kiva俯视图。可以看到起重结构和电池。

每一个红外传感器都配有独立的滤波芯片，通过串口总线通讯。在图中你可以看到升降模块使用的电机和巨大齿轮。在机器人靠近底部的位置，安装有四块铅蓄电池。

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