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摘要
随着工业科技的持续不断的进步，工业机器人可以运用到工业生产中从而极大地提高工业生产的效率。因而，工业机器人能够得到更广泛的应用。本篇文章以PUMA机器人作为研究对象。首先构建坐标系，在确定D-H坐标及相关参数后，利用MATLAB推导并验证齐次变换矩阵。然后，运用机器人工具箱建造PUMA机器人，在机器人正运动学和逆运动学方面进行仿真，并且还运用空间分析（蒙特卡洛）对其进行分析，完成后根据逆运动学的方法进行了用机械臂绘画字母，通过对字母的构建更深一步的了解了逆运动学。另外运用数据和图形的形式表达了仿真结果,更直接的描绘出了机器臂运动的方式,并且还进行了简单的轨迹规划。通
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