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运载火箭燃料贮箱的机器人焊接技术研究

上海交通大学沈鸿源林涛陈善本

上海航天精密机械研究所李来平杨学勤

摘要在“示教－再现”型弧焊机器人的基础上增加了视觉传感功能，通过视觉传感

器实时检测焊缝间隙，利用计算机调整焊接工艺，保证焊接的稳定性。根据我国航天运载

火箭燃料贮箱LD10铝合金材料的特性，开发了稳定、快速的图像处理算法和焊接工艺控制

算法，提出了一套具有智能化的机器人焊接系统。

关键词机器人焊接视觉贮箱

1引言接电源、送丝机和送丝控制箱、WAT-902H型CCD

（ChargeCoupledDevice）摄像机、CG400图像采集

随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的卡、PCI-9111DG和PCI-6208v数据卡等。图1是焊

自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势。目前，接系统的结构示意图。视觉传感器被固定在机器人末

采用机器人焊接已经成为焊接自动化技术的主要标关节，焊接熔池图像经过两次光路反射，再通过滤光

志。在焊接生产中，机器人技术可以提高生产率，改系统进入CCD摄像机，然后，计算机处理图像，将

善劳动条件，稳定和保证焊接质量，实现小批量产品提取的焊缝间隙作为焊接电流和送丝速度控制器的

的焊接自动化。目前广泛使用的“示教－再现”型弧焊输入信号。同时，计算机通过A/D卡采集当前焊接电

机器人可以在其工作空间内精确地完成示教的操作流和送丝速度的电压控制信号，最后通过D/A卡将调

[1～3]整的焊接电流和送丝速度的电压信号设定给电焊机

。但是，在焊接过程中，由于机械加工误差、装

和送丝控制器。如此循环，不断根据焊缝间隙变化调

配误差和焊接过程热变形等原因导致焊缝间隙是不

节焊接电流和送丝速度大小。图2是机器人焊接产品

断变化的，致使焊缝成形均匀性差，无法保证焊接质

时的实物图。

量。因此，焊接条件的变化要求弧焊机器人系统能够

实现焊接工艺的在线调整和焊缝质量的实时控制。主计算机

本文针对上海航天精密机械研究所利用弧焊机焊接控制图像采集

卡

器人焊接燃料贮箱法兰过程中存在的焊接尺寸变化图像处理

送丝速度

问题，采用被动视觉传感技术，增加了机器人视觉传控制器

送丝

感功能，使机器人具有一定的智能化，从而控制焊接A/D和D/A卡焊接

机器人控制柜电源

质量。

接口箱CCD摄像机滤光