《工业机器人工作站系统集成》试卷-1及答案.docVIP

工业机器人工作站系统集成课程1卷答案

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一、选择题（每题2分，共10分）

1.安川MH6机器人属于??C??机器人。

A液压式B气动式C电动式D混合式

2.真空吸盘要求工件表面??D??、干燥清洁，同时气密性好。

A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑??

3.工业机器人搬运工作站的周边设备有??D??。

A搬运机器人B变位机C末端执行器D输送线

4.机器人的精度主要依存于??C??、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性

5.机器人DX200控制柜的电源电压为??A??。

A三相交流380VB三相交流200VC单相交流380VD单相交流220V

二、填空题?（每空1分，共55分）

1.光电传感器的输出形式为集电极开路输出，有NPN型和?PNP型。

2.机器人的额定负载是指机器人在工作区域内的?任何位姿上所能承受的最大质量。

3.伺服监控寄存器IB80002=1表示?系统忙，与IB80000的状态正好相反。

4.气流负压吸盘产生负压的原理是利用?伯努利效应，使橡胶皮腕内产生负压。

5.在更换机器人电池时，为了防止?编码器数据丢失，必须先连接?新电池组，再拆旧电池组。

6.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压?DC26.4V以下，负载电流?100mA以下。

7.DX100控制柜的I/O单元有?4个插头(接口)，分别为?CN306、?CN307、?CN308、CN309。

8.DX100控制柜的I/O单元的输入信号接口为?漏型(漏型、源型)，规格为电压?DC24V，信号电流从输入端?流出。

9.机器人控制柜DX100，主要由?主控系统、?伺服驱动、?内置PLC等部分组成。

10.一台DX100控制柜能够实现对?8台机器人的控制。

11.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在?15kg以下。

12.与机器人MH6配套使用DX100的型号为ERDR-MH00006-A00，为?小型机。

13.机床主轴控制为?转速控制方式。

14.机器人的上臂设置了附件安装座，以便安装?周边设备。

15.机器人控制柜DX100中内置PLC进行?输入输出控制。

16.机器人的自由度是指机器人所具有的?独立坐标轴运动的数目。

17.由于机器人的输入接口为漏型输入，与机器控制器的输出端连接时，机器控制器的输出必须采用?漏型接法。

18.机器人的工作范围是指机器人运动时?手臂末端或?手腕中心所能到达的所有点的集合。

19.伺服监控寄存器IB800C5=1表示?原点复归完成。

20.光电传感器主要由?光发射器、?光接收器和检测电路构成。

21.工业机器人末端执行器按结构分为?机械式夹持器、?吸附式夹持器和?专用工具。

22.E3Z-LS63光电传感器输出形式为?NPN型集电极开路输出。

23.工业机器人的机身是整个工业机器人的基础部件，起着?支承和?连接的作用，驱动装置及其他装置也固定在机身上。

24.伺服监控寄存器IB80003=1表示?伺服准备就绪。

25.伺服固定参数“参考单位选择”(Referenceunitselection)用于设定程序命令的?数值单位，如pulse、mm等。

26.E3Z-LS63光电传感器为?三线制输出。

27.MP2310内置的SVB模块用于?MECHATROLINK通信控制。

28.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源?正极端(正极端、0V端)。

29.机器人控制柜DX100的电源为三相AC?220V。

30.机器控制器的输出端采用漏型接法，其输出公共端COM应接24V电源?0V端(正极端、0V端)。

31.在教材控制机器人启动运行的程序中，机器人暂停解除后，通过操作?复位按钮，使机器人重新启动。

32.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型?和关节型四种基本类型。

33.每个轴测试完毕后，都要解除?伺服使能，否则将导致程序控制时发生报警。

34.伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值等于1000，表示定位距离为?1000个参考单位。

35.安川MH6机器人垂直最大运行高度为?1722mm。

36.工业机器人?末端执行器