《工业机器人工作站系统集成》试卷-4及答案.docVIP

工业机器人工作站系统集成课程4卷答案

PAGE2

一、选择题（每题2分，共10分）

1.具有两个旋转轴和一个平移的机器人为C?机器人。

A?直角坐标型???B?圆柱坐标型??C?球坐标型???D?关节型

2.手部的位姿是由B构成的。

A位置与速度B姿态与位置C位置与运行状态D位置与运行状态

3.真空吸盘要求工件表面D、干燥清洁，同时气密性好。

A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑

4.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为B机器人。

A直角坐标型B圆柱坐标型C球坐标型D关节型

5.工业机器人工作站是以??B?作为加工主体的作业系统。

A?周边设备B?工业机器人???C?末端执行器??D?控制系统

二、填空题?（每空1分，共55分）

1.机器人的自由度要根据其用途选择，一般在3-6个之间。

2.如果将伺服单元面板的拨动开关SW2设定为1，旋转开关SW1设定为1100，则该伺服单元的站地址为41H。

3.线路编号为1、轴编号为3的伺服轴的运动参数寄存器起始编号为O(I)W8100，结束编号为O(I)W817F。

4.每个轴的运动参数寄存器为128个。

5.SVB定义文件是对用于控制轴的运动参数。包括：固定参数、设定参数、

监视参数进行定义的文件。

6.系统“自动配置”，就是自动识别机器控制器上安装的模块以及连接到

MECHATROLINK上的设备信息，并自动设定I/O寄存器与初始参数。

7.安川MH6机器人可以安装在地面上，也也可以壁挂和倒挂式安装。

8.MP2310内置的SVB模块用于MECHATROLINK通信控制。

9.超行程是指机械上安装的防止过度进给的限位开关，限位开关信号反馈给伺服单元。

10.安川MH6机器人有6个关节。

11.伺服监控寄存器IB80001=1表示伺服运行中。

12.工业机器人的执行机构由手部、腕部、臂部和机身组成。

13.伺服监控寄存器IB800C1=1表示定位完成。

14.机器人的定位精度由机械误差、控制算法与系统分辨率等组成。

15.磁吸式吸盘所用电磁铁，有交流电磁铁与直流电磁两种。

16.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型?和关节型四种基本类型。

17.可以进行自动化搬运作业的工业机器人称为搬运机器人。

18.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择晶体管类型。

19.伺服固定参数是由所使用电机和其它设备的固有值决定的。

20.伺服设定寄存器OB80000为1时，接通伺服电源。

21.伺服固定参数“参考单位选择”(Referenceunitselection)用于设定程序命令的

数值单位，如pulse、mm等。

22.电脑与控制器在连线状态下，如果编写或修改了程序，程序自动保存在控制器的

RAM中，控制器运行其中的程序。

23.关节坐标型机器人由大小两臂和立柱组成。

24.伺服设定寄存器OW80093用于设定原点复归的移动方向，0：反转，1：正转。

25.伺服输出寄存器OL801C(位置设定)的值等于1000，表示定位距离为个参考单位。

26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的进行运动。

27.伺服设定寄存器OL8042用于设定原点复归时的原点补偿，即原点信号位置到原点位置之间的距离。

28.直角坐标型机器人由三个相互正交的平移坐标轴组成，各个坐标轴运动独立，其工作空间图形为长方形。

29.如果DX100控制柜不位于工作场地内，可通过外部设备远程接通和切断控制电源。

30.机器人防碰撞传感器动作时，可规定机器人的停止方法，有急停和暂停两种。

31.安川MH6机器人上臂安装座承载重与手腕部承载重量之和应在15kg以下。

32.在更换机器人电池时，为了防止编码器数据丢失，必须先连接新电池组，再拆旧电池组。

33.数控机床加工零件的进给运动为位置控制方式。

34.末端执行器是安装在工业机器人手腕的机械接口上，直接抓握工件或执行作业的装置。

35.关节坐标型机器人的大小臂之间