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MANUFACTURINGANDPROCESS|制造与工艺

客车横摆稳定性预设性能PID控制

11222

张凯彭锋李凯王培玉刘杰

北京汽车股份有限公司北京市北京新能源汽车股份有限公司北京市

1.1000002.100000

摘 要：针对客车转向横摆稳定性控制问题，提出了一种预定性能PID控制方法。首先，构建了车辆二自由度

模型和电液复合转向系统（EHCSS）模型的集成模型。然后，设计了用于客车主动转向控制的预设性

能PID控制器，该控制器能够预先设定误差收敛时间和收敛精度。最后，利用硬件在环设备，对所提

控制方法进行验证。实验结果表明：预设性能PID可以精准地跟踪期望值，并且误差都收敛于预设性

能范围内，有效地提高了客车在转向时的横摆稳定性。

关键词：客车电液复合转向系统横摆稳定性控制预设性能PID控制

BusYawStabilityPrescribedPerformancePIDControl

，，，，

ZhangKaiPengFengLiKaiWangPeiyuLiuJie

Tosolvetheproblemofsteeringyawstabilitycontrolofpassengercars,aPIDcontrolmethodforpredeterminedperformanceisproposed.

Abstract：

Firstly,anensemblemodelofthetwo-degree-of-freedommodelofthevehicleandtheelectro-hydraulichybridsteeringsystem(EHCSS)

convergencetimeandconvergenceaccuracy.Finally,thehardware-in-the-loopequipmentisusedtoverifytheproposedcontrolmethod.The

performancerange,whicheffectivelyimprovestheyawstabilityofthebusduringsteering.

Bus,Electro-hydraulicCompositeSteeringSystem,YawStabilityControl,PresetPerformancePIDControl

Keywords：

1引言级式鲁棒自适应滑模控制器，上层控制器通[4][5]

制与反演控制、神经网络相结合来设计

过实际质心侧偏角和横摆角速度来得到期望控制器的，其存在实时性差、计算数据爆炸

自动驾驶技术已经成为许多汽车制造商

[1]前轮转角，下层控制器实现对期望前轮转向等问题。在实际工程中，简单、鲁棒、高精

和科技公司的重要研发方向。成功实现自

角的跟踪。然而不同层级之间信息传递和协度的控制器是首选。本文提出了一种新型预

动驾驶客车的一个关键因素是先进的车辆控

作存在延迟和误差，导致控制系统响应