FUZZYPID参数自整定PID算法及程序实现.pdf

一、增量PID控制算法

1.增量PID控制基本原理

增量PID算法公式Δu(t)=Kp*(e(t)-e(t-1))+Ki*e(t)+Kd(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2))式1

Δu(t)——本次控制应输出的增量

e(t)——基本偏差，当前测量值与设定目标的偏差。设定目标为被减数，e(t)可正可负。

e(t-1)——上一次的基本偏差。

e(t-2)——上两次的基本偏差。

e(t)-e(t-1)——基本偏差的相对偏差，即本次基本偏差减上次的基本偏差，用于考察控制对象

的变化趋势，这是微分项的体现。

Kp——比例常数。

Ki——基本常数。

K——微分常数。