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IntroductiontoRobotics
总学时：28学时理论学时：26实验学时：2总学分：2
一.课程的性质、目的及任务
本课程属于公共选修课。
目前，机器人已由传统的工业应用领域向娱乐、商业零售、医疗、生物遗传、玩具、建筑、服务业及家
庭应用等领域扩展，各行业和每个人的生活都可能提出对机器人的新的使用和设计要求，机器人或类机器人
化产品的大规模产业化必将影响每个人的生活或工作。让各行业的学生了解机器人技术，将有利于实现机电
知识和其行业知识的融合，促进各行业的发展。
二.课程教学基本要求
本课程综合介绍了机器人技术，设计思想和发展趋势。主要介绍内容包括：机器人驱动器、操作手关节
设讣、手臂、手腕、手，以及进一步完整发展机器人需要的关于腿、动力源、计算机和人工智能等方而的知
识。
三•课程教学基本内容
第一部分形形色色的机器人
机器人化的机器
■
■工业机器人
■
服务机器人
四.水下机器人
五.农林业机器人
六.仿人形机器人
七.微型机器人和微操作机器人
八.军用机器人
九.娱乐机器人
十.探险机器人
第二部分机器人结构和原理
一.机器人手臂
1.人臂机械模型
2.直角坐标臂
3.圆柱坐标臂
4.球坐标臂
5.SCARA型臂
6.关节式坐标臂
7.蜿蜒臂
混合型机械臂设计
二.机器人手腕
1.人手腕机械模型
2.直接驱动手腕
3.机器人活动手腕类型
三.机器人的手
1.人的手
2.机器人的手
3.Stanford/JPLVictorMITJameson
灵巧手结构（通用电气、、日立、、、贝尔格莱
OdcticsSarcosOmni
徳、、、等）
MOTOMAN/SV3机器人原理讲解、工业机器人演示实验
四.机器人的腿
1.人腿机械模型
2.四足、六足腿步态
3.机器腿的类型和结构（卡内基•梅隆步行器、步行卡车、伪小马、六足昆虫、“奥徳
特”、ASV.双足机器人、动态步行器、HONDA双足步行机器人）
＜附1：日本国际机器人展览会录像、麻省理工机器腿实验室机器人录像＞
五.遥操作机器人及感觉型自主机器人
1.介绍
2.动力系统
3.传感/反馈机构简单原理
4.5
听力•控制系统简单结构
5.人力放大器简单结构
6.遥操作机器人简单原理
＜附2：机器人
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