工业机械手设计论文 .pdfVIP

学士学位论文

摘要

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍

重视生产过程的自动化程度，工业机械手作为自动化生产线上的重要成员，

逐渐被企业所认同并采用。通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科

四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和

分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械

手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细

的设计。主要包括三个方面：机械手腰部，大臂，小臂，手爪的结构设计；

液压系统设计；PLC控制部分的设定。

关键词：机械手；液压系统；PLC控制

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Abstract

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustry,enterprisespaymore

theproductionefficiency,andguaranteetheproductquality.Asanimportant

partoftheautomationproductionline,manipulatorsgraduallyapprovedand

adoptedbyenterprises.Integratetheknowledgeofthepastfouryears’of

undergraduatecourseofMachine,discussandanalysistheeachpartand

functionofmanipulator;designakindofCylindricalcoordinatesmanipulator

forearmandhandclaw;ThedesignofThehydraulicsystem;Thesettingof

PLCcontrol.

Keywords:Manipulator;Structure;Hydraulicsystem;PLCcontrol

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摘要1

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1.绪论1

1.1设计目的

1.2机械手的发展历史

1.3国内外研究现状和趋势

1.4应用领域

2.机械手的整体方案.5

2.1机械手坐标形式分类

2.2设计方案

2.3整体设计参数

3.机械手结构设计.8

3.1机械手腰座结构设计

3.2机械手手臂的结构设计

3.3机械手腕部的结构设计

3.4末端执行器（手爪）的结构设计

4.机械传动机构设计.14

4.1传动机构设计应注意的问题

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4.2减速箱

4.3设计方案

5.机械手驱动系统的设计.