基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制.pdfVIP

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第２５卷第７期机电工程Ｖｏ１．２５Ｎｏ．７

２００８年７月ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ＆ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＭＡＧＡＺＩＮＥＪｕｌ＿２００８

基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的

移动机器人运动控制木

胡琳萍，吴怀宇，赵伟，程磊

（１．武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心，湖北武汉４３００８１；

２．武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北武汉４３００８１；３．上海英集斯自动化技术有限公司，上海２００２３３）

摘要：针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题，综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时

性和自适应性的要求，提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法。该算法以位置偏差和

速度偏差为输入，以ＰＷＭ波形的占空比为输出，通过实时地改变输入／输出论域，提高了控制精度；引

入时运动趋势的分析，实时地改变模糊规则，提高了算法的自适应性。仿真及实验结果表明，该算法具

有简单、有效的特点，能基本满足移动机器人运动控制的要求。

关键词：移动机器人；运动趋势分析；论域自调整；模糊控制；运动控制

中图分类号：ＴＰ２４２．６；ＴＰ２７３．４文献标识码：Ａ文章编号：１００１—４５５１（２００８）０７—０００４—０４

Ｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｏｆｍｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈ

ｍｏｔｉｏｎｔｒｅｎｄａｎａｌｙｓｉｓｉｎｓｅｌｆ－ａｄｊｕｓｔｉｎｇｕｎｉｖｅｒｓｅ

ＨＵＬｉｎ．ｐｉｎｇ一，ＷＵＨｕａｉ—ｙｕ一，ＺＨＡＯＷｅｉ，ＣＨＥＮＧＬｅｉ＇

（１．ＴｈｅＭＯＥＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＭｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａＡｕｌｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＤｅｔｅｃｔｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＳｃｉｅｎｃｅａｎｄ

Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｂ，ａｎ４３００８１，Ｃｈｉｎａ；２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ

Ｗｕｈａｎ４３００８ｌ，Ｃｈｉｎａ；３ＳｈａｎｇｈａｉＩｎｇｅｎｉｏｕＡｕｓｔｏｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ，，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２３３，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｖｉｅｗｏｆｔｈｅｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｐｒｏｂｌｅｍｉｎｎｏｎｈｏｌｏｎｏｍｉｃｗｈｅｅｌｅｄｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓ，ｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓｏｆａｃｃｕｒａｃｙ，ｔｉｍｅｌｉｎｅｓｓ

ａｎｄａｕｔｏ—ａｄａｐｔｅｄｒｅｑｕｅｓｔｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｃ０ｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｌｙ，ａｎｄａｎｅｗｌｙｆｕｚｚｙｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ

ｗｉｔｈｓｅｌｆ－ａｄｊｕｓｔｉｎｇｕｎｉｖｅｒｓｅｂａｓｅｄＯｉｌｔｈｅｍｏｔｉｏｎｔｒｅｎｄａｎａｌｙｓｉｓｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎｄｅｖｉａｔｉｏｎａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｄｅｖｉａｔｉｏｎｗｅｒｅｉｎ—

ｐｕｔ，ｗｈｉｌｅｔｈｅｄｕｔｙｒａｔｉｏｎｏｆＰＷＭｗａｖｅ