《机器人驱动与运动控制》教学课件.pptx

高等学校应用型本科“十三五”规划教材;目录;第1章机器人的基础概念;

1.1-机器人的定义;

该机械臂有三个肩部关节、一个肘部关节、三个腕部关节，一共七个关节，每个关节对应一个自由度，因此该机械臂具有了七自由度的活动能力。在机械臂的两端——肩部与腕部还各有一个末端执行器，其上装有双目测量相机和多种传感器，可实现机械臂的自主控制和柔顺控制，能够实现在自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作。我国空间站机械臂转位货运飞船的情形如图1-1所示。;;

国际上在机器人领域较有影响力的组织如美国国家标准局定义机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”；美国机器人工业协会认为机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程的动作来执行种种任务的具有编程能力的多功能机械手”；国际标准化组织定义机器人是“具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构”。在此基础上，中华人民共和国国家标准GB/T36530—2018中定义机器人为“具有两个或两个以上可编程的轴，以及一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期的任务的执行机构”。;

根据以上的一些定义，一般认为机器人是一个在三维空间中具有多自由度运动能力和一定感知能力，可编程实现诸多拟人动作和功能的智能通用机器。机器人的最显著的四个特点如下。

(1)可编程。

(2)拟人化。

(3)通用性。

(4)交叉性。

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1.2机器人的组成;;

机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。驱动系统的驱动方式主要有电机驱动、液压驱动和气压驱动三种。常用的驱动器有直

流伺服电机、步进电机、永磁同步电机。传动机构包括各种减速器，滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮系。其中，减速器是将电机的高速转动转换成低速运动的关键器件，其作用是增加负载和功率，主要有RV减速器、谐波减速器和行星减速器三种。;

2.传感部分

传感部分由机器??具体应用时需要的感受系统(包括各种检测器)、传感器组成，用以感知环境信息、检测执行机构的运动状况，并及时进行信息反馈。

机器人的传感器中有主要用来检测机器人本身状态，掌握机器人各执行机构的位置、姿态、运动速度等，以调整和控制机器人自身行动的内部传感器；也有用来检测机器人所

处环境、外部物体的状态及与外部物体的关系等的外部传感器。;

3.控制部分

机器人的控制部分主要包括人机交互系统和控制系统，用以实现人机交互和机器人运动控制两个功能。控制系统通过驱动系统操纵执行机构进行动态调整，以保证其动作符合

设计要求。控制系统一般由控制计算机和伺服控制器两部分组成。其中，控制计算机发出指令，协调各关节之间的运动，完成编程、示教或再现，以及与其他设备之间的信息传递和协调工作；伺服控制器是电机的驱动电路，其作用是将控制系统的弱电信号转换成控制电机运转的强电信号。

机器人各组成部分的关系如图1-3所示。;;

1.3机器人的分类;

伺服控制系统是使物体的位置、状态等输出被控量能够跟随输入目标或给定值任意变化的自动控制系统。伺服控制机器人工作时通过多源传感器采集各种反馈信号，并用比较

器将反馈信号与来自给定装置的综合设置信号进行比较，对误差信号进行放大后用以激发机器人的驱动装置，进而带动末端执行器进行规律运动，达到规定的位置和速度等。伺服

控制机器人的工作过程如图1-4所示。;;

按照运动控制方式的不同，伺服控制机器人又可细分为连续路径(continuouspath，CP)控制机器人和点位控制机器人两类。点位控制只规定了各关键点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹。机器人末端可以调节姿态与路线，完成相邻点间的规划运动。点位控制机器人广泛用于执行部件从某一位置移动到另一位置的操作。例如，图1-5所示的码垛机器人可以完成码垛或装卸托盘作业。连续路径控制机器人不仅需要末端到达设定点，还要沿空间中设计好的轨迹运动。这类工业机器人的应用包括喷漆、抛光、磨削、电弧焊等较为复杂的任务。焊接机器人如图1-6所示。;;;

1.4机器人的技术参数;

当前，工业机器人以六轴关节型机器人最为常用，这是因为在三维空间中，描述物体的位置和姿态需要6个自由度，以安川MA1400六自由度机器人(如图1-7所示)为例。;;

根据需要，常见的工业机器人还有四轴机器人和七轴机器人等。例如，图1-8所示的是埃斯顿ER6-600-SRSCARA机器人。;

七轴机器人多称为协作机器人，如图1-9所示的新松SCR5协作机器人是我国研制的首台七自由度协作机器人。;

自由度的增多对机器人的应用有什么实际意义呢?将七自由度机器人和六自由度机器人做一个对比。通