《移动机器人技术原理与应用》教学课件.ppt

****************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************************10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用/node/launch3.启动好相机后，然后编写源码来实现人脸识别，该应用的实现代码只有一个python文件，即运行face_detector.py，直接调用OpenCV提供的人脸识别接口，与数据库中的人脸特征进行匹配。（1）face_detector.py文件内容如下：10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用#!/usr/bin/envpython#-*-coding:utf-8-*-importrospyimportcv2importnumpyasnpfromsensor_msgs.msgimportImage,RegionOfInterestfromcv_bridgeimportCvBridge,CvBridgeErrorclassfaceDetector:10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用def__init__(self):rospy.on_shutdown(self.cleanup);#创建cv_bridgeself.bridge=CvBridge()self.image_pub=rospy.Publisher(cv_bridge_image,Image,queue_size=1)#获取haar特征的级联表的XML文件，文件路径在10.5.1开源机器视觉技术在ROS中的应用launch文件中传入cascade_1=rospy.get_param(~cascade_1,)cascade_2=rospy.get_param(~cascade_2,)#使用级联表初始化haar特征检测器self.cascade_1=cv2.CascadeClassifier(cascade_1)self.cascade_2=cv2.CascadeClassifier(cascade_2)#设置级联表的参数，优化人脸识别，可以在launch10.5.