拉格朗日动力学课件.pptxVIP

拉格朗日动力学;按照牛顿运动定律,力学系统的第i质点的运动方程是;达朗伯原理是以牛顿定律加上理想约束假定作为逻辑推理的出发点导出的.从这个基本法出发再利用约束对虚位移的限制关系式,可以导出力学系统的动力学方程，从而概括了力学系统的运动规律.由于约束的性质是纯几何的或运动学的,因此可认为真正作为动力学理论的逻辑出发点就是这个基本方程,故称之为“原理”.这比承认牛顿定律再加上理想约束假定作为出发点更为简洁和富有概括性.当存在非理想约束时,达朗伯原理也适用,它可叙述为：主动力和非理想约束力及惯性力的虚功之和为零.对于完整约束或非完整约束,这个原理都适用,因此它可以称为分析动力学的普遍原理.;动力学普遍方程的直角坐标形式;＊达朗贝尔－拉格朗日方程主要应用于求解动力学第二类问题，即：已知主动力求系统的运动规律。;例题1;;;例题2;;3、确定虚位移;;由于约束条件,n个矢径并不独立.现在引入独立的广义坐标q?把矢径用广义坐标表示出;再来看位矢对广义坐标的偏导数的时间变化率;考虑(5.24)和(5.25);——拉格朗日方程;注意：拉格朗日方程在数学上是q?的常微分方程,在物理上是实际运动所遵从的运动定律.方程中的d/dt运算当然是把描写实际运动的q?当作时间t的函数q?(t),而广义速度则是q?(t)的时间变化率.可是,为了具体写出(5.27),必须先计算T(q?,dq?/dt,t)的偏导数dT/dq?和dT/d(dq?/dt),在作这种运算时,是把广义坐标、广义速度和时间当作独立变数看待的,也就是说,不把q?作为时间的函数，也不把广义速度作为q?的时间变化率.;对于只具有完整约束、自由度为N的系统，可以得到

由N个拉格朗日方程组成的方程组。;例1试推导平面极坐标中的质点运动方程．;例2:如果某一广义坐标q?,反映力学系统的整体平移,其平移方向沿着单位矢量n(如图).即;例3:如广义坐标q?,反映系统的整体转动,其转动轴沿着单位矢量n;当主动力Fi全是保守力时,存在一个势能函数V(r1,r2,…,rn,t)使;因为势能中一般不包括广义速度,令代表系统的动能和势能之差,则;例1不可伸缩的柔软轻绳绕过???个定滑轮杯和意个动滑轮(图),滑轮的重量很轻,质量为m1,m2和m3的物体分别悬挂于绳的两端和动滑轮下.求各物体的加速度.;拉格朗日方程给出;例2图示系统中，物块A与球B看成两个质点，质量分别为,用质量不计的长为l的杆相连。水平面光滑，求系统的运动微分方程。;解：系统受理想约束，主动力(重力)有势。系统有二自由度，选为广义坐标。;;x;x;B;B