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第29卷第2期电子设计工程2021年1月
Vol.29No.2ElectronicDesignEngineeringJan.2021
基于STM32四轴无人机自主巡线设计
1123
丁多斌，冯向萍，丁燕，孙元明
（1.新疆农业大学计算机与信息工程学院，新疆乌鲁木齐830052；2.塔里木大学图书馆，新疆阿拉尔
843300；3.新疆生产建设兵团第一师阿拉尔职业技术学校，新疆阿拉尔843300）
摘要：随着机器视觉技术的成熟发展，无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点，设计了以
STM32为主控芯片，在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。
通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测，在进行线检测的同时完成对二维码、条
形码的扫描；采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制。实验结果表明，
在自主巡线过程中，无人机对二维码、条形码识别率高，线与跟随点的切换稳定。
关键词：STM32F103；四旋翼；自主巡线；视觉跟随；二维码条形码扫描
中图分类号：TM75;V279;V249文献标识码：A文章编号：1674-6236（2021）02-0142-04
DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2021.02.031
AutonomouspatrollinedesignbasedonSTM32four⁃axisdrone
DINGDuobin
1123
，FENGXiangping，DINGYan，SUNYuanming
（1.SchoolofComputerandInformationEngineering，XinjiangAgriculturalUniversity，Urumqi830052，
China；2.Library，TarimUniversity，Aral843300，China；3.AralVocationalandTechnicalSchool，
FirstDivision，XinjiangProductionandConstructionCorps，Aral843300，China）
Abstract:Withthematuredevelopmentofmachinevisiontechnology，theuavorequippedwithvisual
moduletopatrolthelinehasbecomeahotspotoftechnology，thedesignofSTM32asthemaincontrol
chip，intheproposedexperimentalenvironmenttousethefour⁃axisdronedesigntocompleteits
autonomouspatrolline，visualfollowandotherfunctions.ThroughthevisualmoduleOpenMVtoachieve
linedetection，pointdetectionintheprocessoflineinspection，linedetectionatthesametimeto
completethetwo⁃dimensionalcode，barcodescanning，theuseofattitudesolution，fusionalgorithmto
achieveth
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