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Fuzzy-PI控制器在钢轨同步吊运系统上的应用
田海;王晓红;耿军令
【摘要】针对并车吊运100m钢轨时要求2车各运行机构严格同步的情况,提出
基于PLC的复合模糊PID控制算法,模糊控制器和PI调节器均由PLC编程来实现,
既保留了PLC控制系统灵活、可靠、抗干扰能力的特点,还增强了控制系统的动态
响应速度和智能化程度.实践结果表明:该系统同步控制精度高、适应性好、抗干扰
能力强、鲁棒性好.%Forthesituationwhichrequiresstrictsynchronyof
travellingmechanismsofthetwocranesduringthe100msteelrail
hoistingwithtwocranes,thePLC-basedcompositefuzzyPIDcontrol
algorithmisproposed,boththefuzzycontrollerandthePIadjustorare
achievedbythePLCprogramming,whichretainsthefeatureslikeflexibility,
reliability,andanti-interferencecapabilityofthePLEcontrollingsystem
whilestrengthensthedynamicresponsespeedandintelligentization
extentofthecontrolsystem.Thepracticeresultsshowthatthesystemhas
highsynchronycontrolprecision,goodadaptability,stronganti-
interferenceabilityandexcellentrobustness.
【期刊名称】《起重运输机械》
【年(卷),期】2011(000)002
【总页数】5页(P40-44)
【关键词】控制网络;模糊控制;吊运;同步;系统
【作者】田海;王晓红;耿军令
【作者单位】内蒙古科技大学,包头,014010;内蒙古科技大学,包头,014010;包头钢
铁(集团)公司,包头,014010
【正文语种】中文
【中图分类】TM571
对于超长工件的吊装，现有的设备实现单车起吊工作较困难，需要2台吊车并车
同步吊运100m钢轨这样的超长工件。因此，有必要开发和研制安全性好、动态
响应快和同步控制精度高的对应起重设备。成品100m钢轨由制造厂通过滚道运
输到100m钢轨生产线末端台架上，因轨钢超长，需要2台磁盘起重机联合并车
才能完成吊装和运输任务。在并车运行时，2台起重机配合操作将成组重轨从台架
上吊运到成品库进行堆垛存放，或由成品库吊运到火车上，在吊运成熟的条件下，
也可直接从钢轨生产线台架上进行装车。在此过程中，为避免发生钢轨损伤、变形
和掉轨事故，要求2台磁盘起重机的大车机构、小车机构、起升机构必须严格同
步运行，保证并车系统有较高的作业效率、操作精度和快速实时的动态响应，由此
对2台磁盘起重机并车的电气控制系统、控制方式及软件设计提出了较高要求。
2台桥式起重机(以下简称桥机)的并车结构如图1所示。
在起重机并车电控系统中，采用Profibus现场总线连接西门子S7系列PLC控制
系统，用Profibus总线系统将2个CPU及CPU与各自I/O、变频器、激光测距
仪和编码器等从站连接在一起，实现对并车相关设备的控制。考虑2台桥机既可
单车运行，又可并车运行，且操纵方式完全相同，2车控制系统间的通信采用无线
通信。2车的通信协议选取FDL(FieldbusDataLink)Profibus通讯方式，它是1
种非常方便的PLC－PLC间的数据通讯方式，支持SDA(SendDatawith
Acknowledge)数据发送应答功能，以保证联动信号的有效传递。Profibus－FDL
通讯方式具有速率快、传送距离长的特点，在数据传输速率最大为12M位/s情
况，单段总线长度可达100m，完全满足2套电控系统间总线长度的工况要求。
由Profibus(FDL规范)总线连接2套控制系统处于平等地位，无主从关系，
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