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摘要
水声传感器网络(UnderwaterAcousticSensorNetworks,UASNs)在海洋开发领域的
资源探索、环境监测、灾害预防以及一些军事任务等领域具有十分广泛的应用，其中，
定位技术作为UASNs各领域研究中重要的技术手段而备受关注。同时，自主水下机器
人(AutonomousUnderwaterVehicle,AUV)在水下航行中具有自主性强和灵活度高等优势
而广泛应用于辅助水下节点定位。但近年来，随着水下作业任务的日益复杂，AUV
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