毕业设计（论文）-基于PLC的搬运机械手控制系统设计.doc

重庆工业职业技术学院

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重庆工业职业技术学院

毕业设计（论文）

课题基于PLC的搬运机械手控制系统设计

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学生姓名?????????????????学号????????????

指导教师?????????????????职称????????????

教研室主任?????????????????????????????????

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 3

Abstract 4

1绪论 5

1.1课题简介 5

1.2技术指标 5

1.3工作量要求 5

2总体设计 6

3硬件设计 8

3.1PLC选择 8

3.2气动回路设计 8

3.4控制电路和电源电源设计 9

3.5PLC输入和输出接线图 10

3.6PLC输入和输出分配 10

3.7面板图 12

3.8柜内器件布置图 13

3.9器件清单 13

4软件设计 15

4.1PLC内部使用地址 15

4.2控制程序流程图 15

4.3梯形图程序设计 16

4.4语句表程序设计 29

5调试和仿真测试 37

5.1调试 37

5.2仿真测试 37

结论 42

谢辞 43

参考文献 44

附录 45

附录1总图纸 45

附录2梯形图汇总 46

摘要

在本设计是基于PLC的搬运机械手控制系统设计，采用了西门子S7-200的小型PLC为控制核心，通过PLC控制继电器，继电器控制电磁阀，电磁阀控制气缸，实现气动控制上升、下降、伸出、缩回、加紧、松开、左右摆动等动作。系统分为自动和手动操作模式，手动操作通过外部的按钮单独进行各个操作，方便调试和测试时使用。自动模式，按下启动按钮，系统自动运行，自动执行，工件在左（右）位→摆缸动作到左（右）位→伸缩气缸伸出→升降气缸下降→气爪夹紧工件（夹紧指示灯亮）→升降气缸上升→伸缩气缸缩回→摆缸动作到右（左）位→伸缩气缸伸出→升降气缸下降→气爪松开工件→升降气缸上升→伸缩气缸缩回等操作。通过分析系统控制要求，进行了总体设计；进行了硬件设计，选择了PLC，设计了气动原理图，设计了控制电路和电源电路，分配了PLC的输入和输出，进行了PLC输入输出接线图设计，进行了面板设计和柜内器件布置设计；进行了软件设计，设计了控制程序流程图，使用编程软件编写了梯形图程序和语句表程序；最后进行了调试和仿真测试，经测符合设计要求，达到了预期的设计目的。

关键词：气动机械手梯形图

Abstract

Inthisdesign,thedesignisbasedonthecontrolsystemofPLC,usingthesmallPLCofSIEMENSS7-200asthecontrolcore.TherelaycontrolstherelaythroughPLC,therelaycontrolsthesolenoidvalve,thesolenoidvalvecontrolsthecylinder,andthepneumaticcontrolisraised,descended,extended,retracted,tightened,loosened,andleftandrightswingandsoon.Thesystemisdividedintoautomaticandmanualoperationmode,manualoperationiscarriedoutindividuallythroughexternalbuttons,whichisconvenientfordebuggingandtesting.Automaticmode,pressthestartbutton,automaticoperationofthesystem,automaticexecution,theworkpieceintheleft(right)positiontotheleft(right)position