《自动控制原理与应用》课件第1章.ppt

如果增加工件，烘烤炉的负荷加大，则炉温下降，温度下降将导致Ut减小，由于给定值Ug保持不变，则使ΔU0，产生Ua使电动机转动，开大煤气阀门，增加煤气供给量，从而使炉温回升，直至重新等于给定值(即Ug=Ut)为止。这样在负荷加大的情况下仍然保持了规定的温度。如果负荷减小或煤气压力突然加大，则炉温升高。Ut随之加大，ΔU0，故电动机反转，关小阀门，减少煤气量，从而使炉温下降，直至等于给定值为止。由此看出，系统通过炉温与给定值之间的偏差来控制炉温，所以此控制系统是按偏差调节的自动控制系统。系统中除烘烤炉及供气设备外，其余统称温度控制装置或温度调节器。表示系统各功能部件之间相互联系的框图如图1-6所示。图中每个功能部件用一个方框表示，箭头表示信号的输入、输出通道。最右边的方框习惯于表示被控对象，其输出信号即为被控量，而系统的总输入量包括给定值和外部干扰。图1-6烘烤炉温度控制系统方框图1.4.2位置随动系统图1-7所示为机床工作台位置随动系统的原理图。在图1-7所示的系统中，控制系统的任务是控制工作台的位置，使之按指令电位器给出的规律变化；系统的被控对象为工作台；被控量为工作台的位置；检量元件是反馈电位器W2，它将工作台的位置xc转变为相应的电压量uc；系统的给定装置为指令电位器W1，其输出电压ur作为系统的参考输入，以确定工作台的希望位置；系统的偏差为Δu，为工作台的希望位置与实际位置之差，由ur和uc计算得到（Δu=ur－uc）；系统的执行机构为直流伺服电动机、齿轮减速器和丝杠副。图1-7机床工作台位置随动系统原理图机床工作台位置随动系统的工作原理是：通过指令电位器W1的滑动触点给出工作台的位置指令xr，并转换为控制电压ur。被控制工作台的位移xc由反馈电位器W2检测，并转换为反馈电压uc，两电位器接成桥式电路。当工作台位置xc与给定位置xr有偏差时，桥式电路的输出电压为Δu=ur－uc。设开始时指令电位器和反馈电位器滑动触点都处于左端，即xr=xc=0，则Δu=ur－uc=0，此时，放大器无输出，直流伺服电动机不转，工作台静止不动，系统处于平衡状态。当给出位置指令xr时，在工作台改变位置之前的瞬间，xc=0，uc=0，则电桥输出为Δu=ur－uc=ur－0=ur，该偏差电压经放大器放大后控制直流伺服电动机转动，直流伺服电动机通过齿轮减速器和丝杠副驱动工作台右移。随着工作台的移动，工作台实际位置与给定位置之间的偏差逐渐减小，即偏差电压Δu逐渐减小。当反馈电位器滑动触点的位置与指令电位器滑动触点的给定位置一致，即输出完全复现输入时，电桥平衡，偏差电压Δu=0，伺服电动机停转，工作台停止在由指令电位器给定的位置上，系统进入新的平衡状态。当给出反向指令时，偏差电压极性相反，伺服电动机反转，工作台左移，当工作台移至给定位置时，系统再次进入平衡状态。如果指令电位器滑动触点的位置不断改变，则工作台位置也跟着不断变化。图1-8机床工作台位置随动系统方框图此机床工作台位置随动系统的控制过程可用图1-8所示方块图表示。1.4.3自动调速系统图1-9所示为自动调速系统原理图。由图可以明确：控制系统的任务是保持工作机械恒转速运行；系统的被控对象为工作机械；被控量为电动机的转速n；系统的检测元件是测速发电机，它能将电动机的转速转变为相应的电压量Uf；系统的给定装置为给定电位器，其输出电压Ug作为系统的参考输入；系统的偏差为ΔU，为系统给定量与反馈量之差，由Ug和Uf计算得到（ΔU=Ug－Uf）；系统的执行机构为直流电动机。图1-9自动调速系统原理图自动调速系统的工作原理是：测速发电机测量电动机的转速n，并将其转换为相应的电压Uf，与给定电位器的输出电压Ug进行比较，得到的偏差信号ΔU经放大装置放大后控制电动机的工作电压Ud，而电压Uf即代表了系统所要求的转速。如果工作机械的负载增大，使电动机转速下降，则测速发电机输出电压Uf减小，与给定电压Ug比较后的偏差电压（ΔU=Ug－Uf）增大，经放大后的触发控制电压Uk增大，从而使可控硅整流装置输出电压Ud增大，增大的Ud加在电动机电枢两端，则电动机的转速n将提高，从而使电动机转速得到补偿。图1-10自动调速系统原理框图这里是通过测量转速(与给定转速的偏差)来控制转速的，因此，调速系统亦称为按偏差调节的自动控制系统，其功能框图如图1-10所示。1.5对自动控制系统的基本要求1.稳定性对一个自动控制系统的首要要求是系统必须是稳定的。系统的稳定性指的是系统动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力。如果系统受扰后偏离了原来的工作状态，