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机器人学轨迹规划

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contents

轨迹规划概述

机器人运动学基础

轨迹规划算法原理与分类

关节空间轨迹规划技术

笛卡尔空间轨迹规划技术

轨迹规划实现与仿真验证

总结与展望

01

轨迹规划概述

轨迹规划是机器人学中的一个重要研究领域，主要研究机器人如何在空间中生成和执行一系列连续的运动轨迹。

轨迹规划的主要目的是使机器人能够按照预定的路径和速度进行运动，同时满足运动学、动力学和约束条件，以实现高效、准确和安全的作业。

目的

定义

提高机器人运动性能

通过合理的轨迹规划，可以使机器人以最优的路径和速度完成任务，提高运动效率和平稳性。

增强机器人适应能力

轨迹规划