《自动控制原理与应用》课件第3章.ppt

对于0型系统：Kv=0，essr=∞；对于Ⅰ型系统：Kv=K， ；对于Ⅱ型系统：Kv=∞，essr=0。由此可知，0型系统不能正常跟踪斜坡输入信号；Ⅰ型系统可以跟踪斜坡输入信号，但是存在稳态误差，增大开环放大倍数K，可减小系统的稳态误差；若要使系统对斜坡信号的响应没有误差，则系统至少要有两个积分环节。3)输入为加速度信号设a0为加速度常数，则所以式中，Ka称为静态加速度误差系数。对于0型系统：Ka=0，essr=∞；对于Ⅰ型系统：Ka=0，essr=∞；对于Ⅱ型系统：Ka=K，。由此可知，0型、Ⅰ型系统不能正常跟踪加速度输入信号；Ⅱ型系统可以跟踪，但是存在稳态误差，增大开环放大倍数K，可减小系统的稳态误差；若要使系统对加速度信号的响应没有误差，则系统至少要有三个积分环节。误差系数与系统型别一样，从系统本身的结构特性上体现了系统消除稳态误差的能力，反映了系统跟踪典型输入信号的精度。表3-1列出了系统型别、静态误差系数和输入信号形式之间的关系。表3-1输入信号作用下的稳态误差例10：已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 ，当输入信号r(t)=2+2t+t2时，试求系统的稳态误差。解：首先判断系统的稳定性。系统的特征方程为列劳斯表劳斯表第一列没有符号变化，故系统稳定。因为系统开环传递函数中积分环节的个数为1，所以系统为Ⅰ型系统，故Kp=∞，Kv=K=2，Ka=0。由于输入信号是由阶跃、斜坡、加速度信号组成的复合信号，根据叠加原理，系统的总误差将是各个信号单独作用下的误差之和。因此，所求稳态误差为结果表明，该系统不能跟踪给定的复合信号。2．扰动信号n(t)作用下的稳态误差任何实际的系统都避免不了扰动信号的作用，诸如负载变化、电源波动都会影响系统的输出响应，使系统产生误差。实际上，扰动信号单独作用下的系统输出就是扰动误差。它的大小反映了系统的抗扰能力。计算扰动信号N(s)作用下的稳态误差时，可令R(s)=0，因此有根据终值定理，可求得在扰动作用下的稳态误差为由于输入信号和扰动信号作用于系统的不同位置，因此即使系统对于某种形式输入信号作用的稳态误差为零，但对于同一形式的扰动信号作用，其稳态误差未必为零。例8:试求如图3-21所示系统的稳态误差。已知输入信号r(t)=t，扰动信号n(t)=1(t)。解：因为其中所以图3-21例题3-8图3.5.3稳态误差曲线的绘制控制系统稳态误差曲线的绘制，是基于响应曲线的稳态值与期望值之差的。MATLAB提供了用step()函数来求解控制系统的单位阶跃响应。在单位阶跃信号作用下的输出响应，其稳态误差曲线应为阶跃响应c(t)的稳态值与期望值1之差。另外几个最常用的信号，例如单位斜坡信号与等加速度信号作用下的系统稳态误差也可以按这个思路进行计算。MATLAB里没有求斜坡响应的函数，为了计算其稳态误差，可用step()函数求系统的单位斜坡响应，其计算方法如下。将系统闭环传递函数除以拉氏算子“s”，再使用step()函数计算就得出系统单位斜坡响应。在MATLAB程序中，只要在系统闭环传递函数的分母多项式乘以“s”，或在闭环传递函数分母多项式数组最末位补一个“0”即可。另外，在绘制系统单位斜坡响应曲线时，还需绘制出单位斜坡输入信号的曲线，两者之差才是稳态误差。单位斜坡信号的曲线就是函数y=t的曲线，很容易画出。MATLAB里也没有求等加速度信号输出响应的函数，为了计算其稳态误差，按照求斜坡响应的办法，还可用step()函数求其系统的响应。将系统闭环传递函数除以拉氏算子“s2”，再使用step()函数，求出的则是系统等加速度输入信号的响应。在MATLAB程序中，只要在系统闭环传递函数的分母多项式乘以“s2”,或在其分母多项式数组最右端补两位“0”即可。注意:还需在绘制系统等加速度输入信号响应曲线的同时，绘制出等加速度信号的曲线，两者之差才是稳态误差。等加速信号r(t)=t2可用单位冲激函数impulse()来绘制。例12雷达跟踪系统采用单位负反馈控制方式，其开环传递函数为试利用MATLAB绘制出该系统的等加速信号输入响应及其稳态误差响应曲线，并计算其响应的稳态误差。解：(1)首先对系统判稳。根据已知条件，调用roots()命令的程序如下：n1=［31.62316.2］;d1=conv(［100］,［0.011］);s1=t