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无人驾驶机动车

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无人驾驶汽车

院别：**学院专业：自动化

学号：********姓名：*********

摘要：无人驾驶汽车通过传感器装置和计算机来实现无人驾驶，这一技术正渐渐地在生

活中的到应用，并在生活中发挥着巨大的作用，有着广泛的发展前景。

2009年11月，在国外某社交网站上的一段视频，引起广泛关注。视频的上传者本·蔡特林

在美国旧金山和帕洛阿尔托之间的280号高速公路行驶时，发现旁边有一辆“怪异”的丰田普

锐斯轿车，在它的车顶，装着一个类似于扰流板的装置，蔡特林最初以为这是用来测试风速的

，其实这就是谷歌所研发的无人驾驶汽车系统，在当时，这还是一个秘密进行中的项目。

关键字：无人驾驶汽车，智能，传感器，导航，安全

一、无人驾驶汽车概念

什么是无人驾驶汽车？清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载

传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。同时它

也可以称之为轮式移动机器人，其核心在于位于其内的计算机系统。

二、无人驾驶汽车的原理

无人驾驶机动车

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它是利用智能软件和车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位

置和障碍物信息，随即作出反应判断，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠

地在道路上行驶。比如，车体多个部位装有激光感应器，用于确定车身与障碍物的距离；有

效地避开障碍物。车载电脑可以经由后视镜附近的摄像头识别交通信号、交通标志并分析路

况。无人驾驶车的运动控制包括感知、动作、行为3个部分。感知主要是通过车的“眼睛”

认知周围环境，实现对环境的精确建模，如结构化环境中的车道线的检测、半结构环境中的

边缘检测等；动作是指车的“大脑”在收到感知信息时作出的规划、控制与决策；而行为则

是无人驾驶汽车在规划、控制与决策下产生的外在响应，体现了无人车的自主性能。无人驾

驶车是集视觉计算、模式识别和控制等众多技术于一体、具有人工智能功能的汽车。它有车

载麦克风、声波定位仪、红外线传感器、罗盘、激光扫描仪和微波雷达等多种传感器，这些

装置相当于无人驾驶车辆的“眼耳”，用来感知车辆周围环境，并将感知所获得的道路、车

辆位置、障碍物信息等，传输给无人驾驶车辆的“大脑”——安装在车辆内部的高性能计算

机进行分析和计算，以控制车辆的转向和速度，从而使车辆在遵守交通规则的前提下能够安

全、可靠地在道路上自主行驶。

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当然，不同公司生产的无人驾驶汽车其原理都不太一样。

1法国的无人驾驶汽车原理：该

车使用类似于给巡航导弹制导的全球定位技术，通过触摸屏设定路线，通过全球定位系统引

路，只不过给该汽车带路的全球定位系统要比普通的全球定位系统功能强大许多。普通GPS

系统的精度只能达到几米，而该汽车却装备了名为“实时运动GPS”的特殊GPS系统，其

精良高达1厘米。这款无人驾驶汽车装有充当“眼睛”的激光传感器．能够避开前进道路上

的障碍物，还装有双镜头的摄像头，来按照路标行驶

德国的无人驾驶汽车：车内安装的无