《机械设计基础》课件第2章.ppt

图2-14局部自由度3.虚约束虚约束是指机构运动分析中不产生约束效果的重复约束，在计算机构的自由度时，应将虚约束去除。图2-15为一四杆机构，如以n＝3，pL=5，pH=0代入式(2-1)，则其自由度为F=3n-2pL-pH=3×3-2×5-0=-1此结果为F＜0，说明该机构根本不能动。但稍加分析便知，若取1为主动件，则机构不但可动而且还具有完全的确定运动。其所以与计算结果不符，是因为构件3与机架在C和D处组成两个移动副，且杆3的运动与两移动副的导路中心线重合。因此，这两个移动副之一实际上并未起到约束作用，即从运动角度来看，去掉一个移动副(C或D)，并不影响杆3作水平方向移动。因此，在计算机构自由度时，应将其中之一(C或D)作为虚约束处理，即除去不计。这样，机构的自由度为F=3n-2pL-pH=3×3-2×4-0=1此结果与实际情况一致。图2-15机构中的虚约束图2-16(a)、(b)所示为机车车轮联动装置和机构运动简图。图中的构件长度为 lAB=lCD=lEF,lBC=lAD,lCE=lDF该机构的自由度为F=3n-2pL-pH=3×4-2×6-0=0图2-16机车车轮联动机构中的虚约束按照上述计算结果，一般而论，这类机构是不能运动的。但在某些特定的几何条件下，出现了虚约束，机构就能够产生运动。为了便于分析，将构件4及回转副E、F拆除，得图（c）所示机构运动图。又由题中给定的构件长度关系可知，ABCD为一平行四边形，BC始终平行于AD，所以连杆BC作平动，其上任一点的轨迹形状相同，连杆上E点的轨迹是以F为中心，EF为半径的圆弧。显然，无论构件4及回转副E、F是否存在对整个机构的运动都不发生影响。也可以说，构件4和回转副E、F引入的一个约束不起限制作用，是虚约束。除去虚约束之后，如图（c）所示。求得该机构的自由度F=3n-2pL-pH=3×3-2×4-0=1应当指出，虚约束是在特定的几何条件下形成的，它的存在虽然对机构的运动没有影响，但是它可以改善机构的受力状况，增强机构工作的稳定性。如果这些特定的几何条件不能满足，则虚约束将会变成实际约束，使机构不能运动。因此，在采用虚约束的机构中对它的制造和装配精度都有严格的要求。归纳起来，在下述场合中常出现虚约束：（1）运动轨迹重合时，如图2-16所示。(2)两构件同时在几处接触而构成多个移动副，且各移动副的导路互相平行时，其中只有一个起约束作用，其余都是虚约束，如图2-15。(3)两构件同时在几处配合而构成几个回转副，且各回转副轴线互相重合时，这时只有一个回转副起约束作用，其余都是虚约束。例如回转轴通常都有两个或两个以上同心轴承支持，但计算时只取一个。(4)机构中对运动不起约束作用的对称部分。如图2-17所示的行星轮机构，三个行星轮2，2′，2″对称布置，且作用相同，故计算时只取其一，其余为虚约束。图2-17行星轮机构习题2-1什么是运动副？平面运动副分为哪几类？各种平面运动副的约束性质如何？2-2平面机构的运动确定条件是什么？机构中从动件的运动规律取决于哪些因素？2-3题2-3图所示为一手摇唧筒，试绘制其机构运动简图。2-4题2-4图所示为一缝纫机下针机构，试绘制其机构运动简图。题2-3图手摇唧筒题2-4图缝纫机下针机构2-5试绘制如题2-5图所示四种机构的运动简图。2-6简易冲床机构如题2-6图所示，原动件1通过固定在其上面的圆销A带动滑块2绕固定轴心O1点转动，滑块2又带动导槽3′（与圆盘3固定连接）绕固定轴心O2点转动，通过连杆4带动冲头5在机架6中作上下往复运动。试求：（1）绘制机构的运动简图；（2）计算机构自由度，判断机构从动件是否具有确定的相对运动？题2-5图四种机构的运动图题2-6图简易冲床机构2-7如题2-7图所示的冲床机构中，主动齿轮1′与偏心轮1固联成一个构件，绕转轴O1作顺时针转动；齿轮6′与槽凸轮6固联成一个构件，绕转轴O2作逆时针转动。原动件的运动分两路传递：一路由偏心轮1经连杆2、推杆3传递给杆件4；另一路由齿轮1′经齿轮6′、槽凸轮6、滚子5传递给杆件4。两路运动经过杆件4的合成，由滑块