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1虚位移原理动力学

2一.约束的分类(1)约束的定义当质点或质点系中的某些质点运动时,受到某些事先给定的几何上或运动学上的限制条件,这些限制条件称为质点或质点系的约束.例18-1.圆盘C在粗糙的平面上作纯滚动.约束是指事先给定的限制条件.它与作用力,起始条件以及运动的其他条件无关.Cy=R表示圆盘C受到几何上的限制.vc=R?表示圆盘C受到运动学上的限制.§15-1约束·虚位移·虚功

3受有约束的质点系为非自由质点系.约束加于质点或质点系的限制条件,可以利用几何学和运动学知识,写成具体的数学表达式,这样的数学表达式称为约束方程.例15-2.曲柄连杆机构的约束方程为:x12+y12=r2(x1-x2)2+y12=l2y2=0yOA(x1,y1)B(x2,0)rxl?不受任何约束的质点系为自由质点系,它可以在主动力作用下作空间任意运动

4右图中摆锤A的约束方程为x2+y2=l2在约束方程中用严格的等号表示的约束为双面约束.这种约束如能限制物体向某一方向运动,则必能限制向相反方向运动.在约束方程中用不等号表示的约束为单面约束.这种约束只能限制物体某个方向的运动,而不能限制相反方向的运动.左图中摆锤A的约束方程为l2x2+y2xyOA(x,y)l?OyxA(x,y)l?(2)双面约束与单面约束

5如果约束方程中仅包含坐标或坐标与时间的,或包含坐标对时间的导数但能积分成有限形式的,则这种约束称为完整约束.如上面所举各例.完整约束方程的一般形式为??(x1,y1,z1,…xn,yn,zn,t)=0(?=1,2,…,s)如果在约束方程中不显含时间t,既约束不随时间而改变,这种约束称为定常约束.如上面所举二例.如左图圆周的半径随时间改变,约束方程为x2+y2=(r+at)2如果在约束方程中显含时间t,既约束随时间而改变,这种约束称为非定常约束.如上面举例.(4)完整约束与非完整约束O(3)定常约束与非定常约束

6如果约束方程中不仅含有坐标,还含有坐标对时间的导数,且这种含有坐标导数的方程不能积分成有限形式,则这种约束称为非完整约束.其一般形式为因为完整约束方程中仅含坐标,它表现为对质点系的几何位置起限制作用,所以这种约束又称为几何约束.因为非完整约束方程中包含有速度投影量,它仅表现为对质点速度所加的限制,所以这种约束又称为运动约束.??(x1,y1,z1,…,xn,yn,zn;t)=0(?=1,2,…,s)本单元内容只涉及定常的,双面的完整约束.

7解:由质点距离不变的条件写出M1和M2的约束方程(x1-x2)2+(y1-y2)2=l2由点C的速度vc必须沿杆的方向的条件写出约束方程或oxycM1(x1,y1)M2(x2,y2)vc?图1-6例题15-3.平面上两个质点M1和M2

质量相等.由一长为l不计质量的刚

性杆连接,运动中杆中点C的速度

只可以沿着杆的方向如图所示.写出

质点M1和M2及中点C的约束方程.

8二.自由度与广义坐标(1)自由度在完整约束的条件下,用来确定质点系在空间的位置所需独立坐标的个数,称为质点的自由度或自由度.一个由n个质点组成的质点系在平面内的位置,在直角坐标系中需用2n个坐标来确定.如果质点系受有s个完整约束,则质点系的2n个坐标必须满足s个约束方程.因此质点系只有k=2n-s个坐标是独立的.例题18-4.确定右图所示系统的约束数.yOA(x1,y1)B(x2,0)rxl?xo=0yo=0yB=0xA2+yA2=r2(xA-xB)2+yA2=l2k=2?3-5=1

9例题15-5.求右图所示双摆的自由度.系统由3个质点组成,受4个约束xO=0yO=0xA2+yA2=l12(xA-xB)2+(yA-yB)2=l22k=2?3-4=2OxyA(xA,yA)B(xB,yB)?1?2

10(2)广义坐标唯一地确定质点系位置的独立参数,称为广