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计算机自动化

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基于3D打印技术的工业机器人末端执行器解决方案

李小军

（甘肃机电职业技术学院，甘肃 天水 741001）

摘  要：随着国内工业机器人应用领域不断扩大，其末端执行器应用范围越来越广，对其重复定位精度、柔性化设计要求越来

越高，而传统机械制造方法显然已经不能满足市场需求。3D打印技术正好弥补了工业机器人末端执行器在前期研发和样品试

制、机器人核心零部件生产和产品修复等方面的不足。

3D打印技术；柔性化设计；工业机器人；末端执行器

关键词：

TP242A11-5004（2019）11-0076-2

中图分类号：文献标识码：文章编号：

如图1所示，工业机器人的末端执行器，就是指安装于工业2018年6月22日召开的股东大会上，富士康董事长郭台铭明确

机器人手臂末端，起到直接作用于工作对象的一种装置，它具有表示将计划在企业内部用Foxbot机器人代替其8成的企业一线

夹持、搬运及放置工件到某个位置的功能。虽然看似不起眼，却操作员岗位。随着当前工业机器人技术的不断发展成熟，制造业

举足轻重，它作为工业机器人和外部环境之间相互作用的最后不断发生巨大的变革，以工业机器人逐步代替人力劳动是主流趋

环节与执行部件，对于提高工业机器人的柔性化程度和易用性势，其主要应用已经从汽车工业扩展到食品、电子等其它领域，

起着非常重要的作用，其性能的优劣在一定程度上决定了整个并彻底改变了传统工业的生产模式。工业机器换人已成为当下最

[1]

工业机器人的工作性能。大的趋势。依托3D打印技术打破传统金属制作的原型，将其取

随着当前国内工业机器人应用领域不断扩大，其末端执行代为塑料制品。

器应用范围越来越广，对其重复定位精度、柔性化设计要求越来

越高，而我们传统机械制造方法在一定程度上显然已经不能满2 工业机器末端执行器解决方案

足当前市场需求。3D打印技术正好弥补工业机器人末端执行器我们面对情况是国内工业机器人应用领域不断扩大，其末端

在前期产品研发和样件试制、机器人核心零部件生产及产品修执行器应用范围越来越广，市场对于末端执行器的重复定位精

复改造等方面不足，如图1所示利用3D打印机打印出的塑料制度、柔性化设计要求越来越高，传统制造生产方式由于设计研发

成并联机器人末端执行器。周期长，定制生产成本过高、产品外形及结构单一、柔性化程度

不高等原因制约其发展，3D打印工业机器人末端执行器模型。

3D打印技术正好弥补传统制造工艺不足，将更多的新型材料

应用到制造中，是一种极其节约高效制造技术，基本不会产生废

料。正好满足工业机器人末端执行器在前期研发和样品试制、不会

受到零件形状约束，基本上可以“一次成型”，从而大大提高了生

产效率，也更好地满足产品功能性要求；对于一些特定客户，可根

图1  塑料制成并联机器人末端执行器据现有末端执行器形状结构借助逆向扫描，对其进行修复和改造。

2.1 基于FDM技术