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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN103823468A
(43)申请公布日2014.05.28
(21)申请号CN201410072790.4
(22)申请日2014.02.28
(71)申请人西安理工大学
地址710048陕西省西安市金花南路5号
(72)发明人黄玉美穆卫谊张广鹏
(74)专利代理机构西安弘理专利事务所
代理人李娜
(51)Int.CI
G05D1/02
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
潜入式AGV导航定位系统及定位
方法
(57)摘要
潜入式AGV导航定位系统，包括
设置在AGV上的数控伺服系统、超声波传
感器和自动升降机构，AGV的驱动轮安装
有伺服电机和编码器，自动升降机构使
AGV与货架接合与脱开；超声波传感器进
行导航及避障，数控伺服系统控制AGV行
驶。本发明潜入式AGV自动导航定位系统
采用超声波导航，不需设置轨道，而且途
中行驶区也不需要在AGV外界设置参照
物，完全依靠AGV自身的数控编程和电机
速度及编码器信息进行自主导航控制，因
此路线更改非常方便，且定位精度高。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
未缴年费专利权终止IPC(主分
类):G05D1/02专利
2023-02-28号:ZL2014100727904申请专利权的终止
日权公告
日
权利要求说明书
1.潜入式AGV导航定位系统，其特征在于：包括设置在AGV（8）
上的数控伺服系统（5）、超声波传感器（2）和自动升降机构（3），
所述AGV（8）的驱动轮（4）安装有伺服电机和编码器，所述自动
升降机构（3）使AGV（8）与货架（7）接合与脱开；所述超声波传
感器（2）进行导航及避障，所述数控伺服系统（5）控制AGV（8）
行驶。
2.如权利要求1所述的潜入式AGV导航定位系统，其特征在于：还
包括设置在相对大地无运动的物体上的绝对参照物和设置在货
架（7）外侧端部的参照物A及货架下方两内侧的参照物B。
3.如权利要求1或2所述的潜入式AGV导航定位系统，其特征在于：
所述驱动轮（4）为2个；所述自动升降机构（3）为1个或多个，
所述自动升降机构（3）的升降柱可自动升降。
4.如权利要求3所述的潜入式AGV导航定位系统，其特征在于：所
述超声波传感器（2）包括模拟量传感器和开关量传感器。
5.如权利要求1-4任一项所述的潜入式AGV导航定位系统的定位方
法，其特征在于：根据超声波传感器（2）检测绝对参照物的信息，
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