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基于3D穿梭车的活立方密集仓储系统及存取货调度研究

摘要：为满足新时代自动化密集仓储系统的需求，在保持高仓储密度的同时，也需重视系统的灵活性与高效性。因此，结合活立方密集仓储系统的多倍深存储和3D穿梭车仓储系统中的六向移动技术，提出以三维自主移动穿梭车为核心的活立方密集仓储系统。针对该系统中的存取货调度问题，建立了基于整数规划的三维网络流模型。为比较仓储密度相同时，包含提升机的传统活立方密集仓储系统与以三维自主移动穿梭车为核心的活立方密集仓储系统在存取货效率方面的性能，在不同系统配置下通过大量算例进行了数值实验，结果表明：以三维自主移动穿梭车为核心的活立方密集仓储系统在存取货时间上平均节省30%，系统效率有着较为显著的提高；模型在不同系统配置下均具有良好的求解性能，验证了三维网络流模型的有效性与通用性。

关键词：自动化密集仓储系统；活立方密集仓储系统；穿梭车式仓储系统；网络流模型；存取货调度模型

0??引??言

仓库在任何供应链中都是至关重要的节点。随着贸易的增加，在许多地区，仓库的数量和仓储所占空间迅速增加[1]，但可用于建造仓库的土地资源（特别是靠近需求点的）已经变得稀缺[2]。于是，具有高空间利用率的密集仓储系统被提出。与普通立体仓储系统相比，密集仓储系统的土地利用率和空间利用率可提高20%～100%左右，同时作业效率可提高20%，运行能耗可降低30%，单元投资成本可节约10%左右[3]。目前，密集仓储系统越来越受到行业关注，发展前景广阔[3]。

穿梭车是密集仓储系统中的重要自动化搬运设备[4]，通过与上位机、WMS系统通信或通过手持终端控制，结合电子标签、条形码等技术即可实现自动识别和自动存取功能，完成货物的出入库、盘点、放置等任务。穿梭车具有运行速度快、智能化程度高等特点，适用于各种物流仓储系统。

穿梭车移动方式的不同导致了基于穿梭车的自动化密集仓储系统的技术演变[5]。

1??基于穿梭车的自动化密集仓储系统的技术演变

1.1??以双向行驶穿梭车为核心的系统——多层穿梭车仓储系统

多层穿梭车仓储系统（MSWS）是一种新型的自动化仓库，受到越来越多公司的青睐[6]。

如图1所示，MSWS包含多条平行排列的巷道，巷道两边的货物为单倍深存储，提升机通常位于巷道末端。穿梭车只能沿着巷道方向做直线往复运动（前后移动），不可左右移动。

系统中存在单层作业和跨层作业两种作业模式。单层作业模式中，为每层货架的每条巷道配备一台穿梭车。当系统出入库流量较大、穿梭车闲置率较低时，适合采用单层作业模式。跨层作业模式中，每列垂直排列的多条巷道内至少存在一辆穿梭车，穿梭车可通过提升机实现换层操作，处理不同货架层的货物。该模式适用于穿梭车存在闲置的情况，经济性、扩展性和柔性都更佳。

1.2??以子母穿梭车为核心的系统——子母穿梭车仓储系统

如图2所示，子母穿梭车仓储系统包含多条平行排列的巷道，巷道两边的货物为多倍深存储，存在翻箱问题/倒库问题，提升机位于巷道末端。

系统中母车与子车作业模式灵活，母车（shuttlecarrier）牵引着子车（radioshuttle）在货架的主导轨上行驶（前后移动），当到达特定支道时，子车被释放，自主运行到支道进行作业（左右移动），与此同时，母车可在主导轨上接驳协同其他子车进行作业或对子车进行在线充电。若要进行换层作业，母车可携带子车乘坐提升机去往指定楼层。

子母穿梭车四向移动的实现使货物在各个货架之间的运输布局更为紧凑、简洁，进而使系统的仓储效率和空间利用率都得到一定程度的提升。但子母穿梭车结构和组成上过于复杂，因此安全性和稳定性不高，出现故障后的维护过程存在困难，且成本较高[7]。

1.3??以四向穿梭车为核心的系统——四向穿梭车仓储系统

如图3所示，四向穿梭车是子母穿梭车的升级版，在保留前后（主导轨）左右（支导轨）四向运动的基础上对车体结构进行了简化。穿梭车可以通过提升机移动到任何目标楼层，并通过主轨道和巷道两边的支导轨到达任意货位位置，从而完成系统的仓储和取货作业[8]。

1.4??以可任意移动2D穿梭车为核心的系统——活立方密集仓储系统

近年来，新一代密集仓储系统——活立方密集仓储系统变得越来越流行[9]。

如图4所示，活立方密集仓储系统也可被视为多层的基于拼图的仓储系统（Puzzle-basedStorageSystem，PBS系统）。每层仓储空间均由多个货位紧密排列组合而成的矩形网络，每个货位可以为空或容纳单个存放在穿梭车上的货物。单层仓储空间中不存在任何通道，只存在少量空货位（简称空位），载有货物的穿梭车可沿上下左右四个基本方向移动至相邻空位，以实现存取货操作。各层仓储空间通过提升机进行连接。载着货物的穿梭车可借助提升机，往返于目标楼层与位于地面的工作站。

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