一种移动机器人导航系统定位精度测试方案[发明专利] .pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN111912431A

(43)申请公布日2020.11.10

(21)申请号202010946373.3

(22)申请日2020.09.10

(66)本国优先权数据

202010196723.92020.03.19CN

(71)申请人中山大学

地址510275广东省广州市海珠区新港西

路135号

(72)发明人单云霄徐韩悦陈龙

(74)专利代理机构深圳市创富知识产权代理有

限公司44367

代理人李思坪

(51)Int.Cl.

G01C25/00(2006.01)

权利要求书1页说明书3页附图2页

(54)发明名称

一种移动机器人导航系统定位精度测试方

案

(57)摘要

本发明公开了一种移动机器人导航系统定

位精度测试方案，包括以下步骤：测试环境选取、

SLAM定位建图、移动机器人定位参考点选取、激

光测距仪测量真实位移、传感器定位数据采集计

算测量位移、高斯分布拟合、定位精度计算。相比

于已有技术，本发明成本低、高效、测量方便、精

度高、适用场景多、可靠性高、覆盖区域广、隐私

入侵度低等优点。

A

1

3

4

2

1

9

1

1

1

N

C

权利要求书

CN111912431A1/1页

1.一种移动机器人导航系统定位精度测试方案，其特征在于，包括以下步骤：

S1、选择固定室内环境的测试场景；

S2、通过同步定位与实时建图(SLAM)技术，建立S1中测试场景下的栅格图，然后开启定

位，得到机器人小车的定位信息；

S3、在起点开启定位，将一对相互垂直的激光测距仪固定在移动机器人上，使激光测距

仪的XOY坐标系和移动机器人base_link的XOY的坐标系仅存在平移关系，将车开到某一个

点P作为参考点，搬动机器人，使用另一个激光测距仪分别在车体左边测距D、

left_top

D和右边测距D、D，若D＝D、D＝D，则

left_bottomright_topright_bottomleft_topleft_bottomright_topright_bottom

车体与墙面平行，参考点选取成功；

S4、通过激光测距仪得到原点到达两个墙面的距离(m0,n0)，并读取参考点传感器的定

位数据(X,Y)；

00

S5、以任意路径行驶后返回原点附近，得到新的位置P，根据S3的方法重新使车体与墙

面平行，读取Pi传感器的定位数据(X,Y)和激光测距仪得到两个墙面的距离(m,n)；

iiii

S6、计算真实位移测量位移

则定位误差为error＝d-d′；

iii

S7、重复S5和S6，得到多组数据，若