激光导引AGV小车激光定位及导航算法开发.docx

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2024-11-26 发布于广东
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激光导引AGV小车激光定位及导航算法开发.docx

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激光导引AGV小车激光定位及导航算法开发

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题目

激光导引AGV小车激光定位及导航算法开发

摘要

经过使用开源的机器人操作系统（ROS），利用倍加福R2000激光雷达设计了自动导引运输车（AGV）导航，其中系统分为软件和硬件两部分。硬件方面，采取ＡＲＭ公司Cortex-M4内核的K60处理器为硬件外围电路，采用激光雷达上传上来的雷达数据作为导航数据源，并进行了有关的硬件电路设计。软件设计中有路径布局模块，针对目前AGV反光板定位算法应用于工厂等大规模环境，实现AGV小车在工厂环境下基于激光雷达扫描到的数据，经过上层ROS系统的定位于处理，再传到到底层