控制工程基础课件第一章概论（蒋永华）.pptVIP

第一章控制系统的基本概念第一章控制系统的基本概念第一章控制系统的基本概念第一章控制系统的基本概念1.6 本课程的任务及主要内容第一章控制系统的基本概念本课程的任务控制系统时域分析动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等；稳态性能：控制精度（稳态误差）；控制系统频域分析频率特性：求取与图示方法、典型环节频率特性、系统开环频率特性；稳定性分析：Nyquist稳定性判据、实验判据。控制系统数学模型数学模型：微分方程、拉氏变换、传递函数、系统框图等；第一章控制系统的基本概念本课程的主要内容介绍经典控制理论的基础知识，主要包括：（1）掌握反馈控制系统的基本概念，其中包括反馈控制系统的基本原理、反馈控制系统基本组成、开环控制、闭环控制等；（2）掌握控制系统动力学模型的建立；（3）掌握控制系统的时域分析方法；（4）掌握控制系统的频域分析方法。主要教材：控制工程基础(第二版)王积伟、吴振顺、王树新、王振波等编著高等教育出版社，2014年第一章控制系统的基本概念主要参考文献：第一章控制系统的基本概念1.7 小结第一章控制系统的基本概念本章主要内容：反馈控制工作原理及相关概念；控制系统的类型；控制系统的基本要求；控制工程的发展概况及应用；本章作业：1－21－31－4做好课后复习和课前预习本章课程结束谢谢大家！**快速性（快）输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。注意：不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重。系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。第一章控制系统的基本概念1.4控制工程的发展概况公元前1400－1100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。时间刻度浮子铜壶滴漏第一章控制系统的基本概念公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。第一章控制系统的基本概念公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。第一章控制系统的基本概念公元132年，中国科学家张衡（公元78-139）发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪。第一章控制系统的基本概念公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(司南车）。第一章控制系统的基本概念公元1637年，中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图。第一章控制系统的基本概念公元1788年，英国人J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度，由此产生了第一次工业革命。第一章控制系统的基本概念1884年：E.J.Routh提出劳斯稳定性判据。1895年：A.Hurwitz提出赫尔维茨稳定性判据。1932年：H.Nyquist提出乃奎斯特稳定性判据。1892年：A.M.Lyapunov提出李雅普诺夫稳定性理论。1945年：H.W.Bode提出反馈放大器的一般设计方法1868年：J.C.Maxwell发表《调速器》，提出反馈控制的概念及稳定性条件。第一章控制系统的基本概念1948年：N.Wiener发表《控制论》，标志经典控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系统的分析和控制问题；维纳，MIT教授，曾于1936年到清华大学任访问教授。早期进行模拟计算机研究，二战期间参与火炮控制研究，提炼出负反馈概念。控制论的奠基人，美国科学家（Wiener,N.，1894~1964）第一章控制系统的基本概念1950年：W.R.Evans提出根轨迹法，进一步充实了经典控制论；1954年：我国科学家钱学森在美国运用控制论思想和方法，用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域。第一章控制系统的基本概念“工程控制论是关于工程技术领域各个系统自动控制和自动调节的理论。维纳博士40年代提示了控制论的基本思想后，不少工程师和数学博士曾努力寻找通往这座理论顶峰的道路，但均半途而废。工程师偏重于实践，解决具体问题，不善于上升到理论高度；数学家则擅长于理论分析，却不善于从一般到个别去解决实际问题。钱学森