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机器人建模与控制

第1章绪论

1.1机器人学概述

机器人学（Robotics）作为一种综合学科，涉及电子信息、机械设计、传感技术、

控制工程、计算机技术等多门学科，其发展与这些相关领域的研究现状密切相关；

随着机械设计、控制理论和计算机技术的发展，传统的机器人已发展到冗余操作臂、

移动机器人、人形机器人等多种形式

机器人学包含运动学、动力学、运动规划等多个方面的内容，通过将实际机器

人抽象成物理模型，设计控制策略以达到精准控制机器人的目的

1.1机器人学概述

机器人按发展进程一般可分为三代

第一代机器人可统称为示教再现型机器人，这种机器人通常是由一个计算机对多自由度的机械进行

控制，通过示教对信息进行存储，工作时再读取信息发出指令，使其能够自动重复完成某种操作

第二代机器人可统称为感知型机器人，这种机器人在第一代机器人的基础上增加了对环境的感知功

能，如力觉、触觉、视觉、听觉等，这一改进使机器人能够获取环境信息，从而完成更复杂的工作

第三代机器人可统称为智能型机器人，这种机器人通过多种传感器、测量器来获取环境信息，然后

利用智能技术进行复杂的逻辑推理、判断及决策，从而实现在变化的内部状态与外部环境中，机器

人能自主决定自身的行为

1.1机器人学概述

为了保护人类，早在1940年科幻作家阿西莫夫就提出了“机器人三原则”

第一条：机器人不得伤害人类，或看到人类受到伤害而袖手旁观

第二条：机器人必须服从人类的命令，除非这条命令与第一条相矛盾

第三条：机器人必须保护自己，除非这种保护与以上两条相矛盾

1.2机器人分类

1.2.1按控制方法分类

按照机器人控制方法，可以将其分为伺服（servo）和非伺服（non-servo）两种

非伺服机器人的主要特征为开环（open-loop）控制，机器人按照预先编好的程序依次完成工作，

依靠制动器、定序器、限位开关等机械限位方式对机器人运动进行控制

非伺服机器人可以完成较为简单的任务，通常用于物料传送或移动等场景

伺服机器人则是采用闭环（closed-loop）的控制方式，可以对机器人末端执行器的位置、速度、

力等进行控制，闭环控制结构利用传感器采集的反馈信息与给定信息进行比较，以达到更好的控

制效果

对于伺服机器人，根据控制器对末端执行器的引导方式不同，可进一步划分为点到点（point-to-

point）控制和连续路径（continuouspath）控制机器人

对于点到点控制机器人，可以通过示教器设置一系列离散点，使得机器人末端按给定顺序在各

点位之间移动，但各点位之间的运动轨迹不受控制，通常按照最短路径直接到达给定点，这使得

机器人无法对特定轨迹稳定的进行跟踪，也限制了其应用范围

连续路径机器人末端执行器在运动过程中的所有路径点均可被控制，故机器人末端可以平滑地

跟踪指定路径，同时操作者也可以控制末端的速度、加速度等以达到期望的运动方式，这种机器

人适用于焊接、喷漆、机械加工等场景

1.2机器人分类

1.2.2按应用领域分类

机器人发展至今已经形成了完善的体系，按照功能和应用场景不同，机器人可划分为：工业

机器人、服务机器人以及特种机器人这三大类

工业机器人在焊接、喷涂、装配、搬运、检测等方面发挥着重要的作用，极大地促进了生产

效率以及智能制造水平的提升

服务机器人主要集中于教学、娱乐、医疗、展务工作、清洁维护等领域，智能控制方法的不

断发展使其在安全易用的基础之上更加灵活智能，能够为人们提供更为人性化的服务体验

特种机器人在排爆、搜救、勘探、消防、巡检等方面发挥着不可替代的作用，面对恶劣作业

环境或者危险工作任务时，特种机器人能避免人员伤亡、减轻经济损失、更好适应环境

1.2机器人分类

1.2.3按移动功能分类

按照整体运动能力的不同，机器人可划分为：移动机器人和机械臂两类

轮式机器人、履带式机器人、四足机器人、双足机器人和空中机器人等等这类能在环境

中产生整体位移的机器人称为移动机器人

具有在环境中固定不动的基座的机器人称为机械臂。机械臂在工业中得到广泛应用，大

部分工业机器人都是机械臂

本课程主要针对工业机器人领域中最常见的串联机械臂进行探讨

机械臂