机器人基础与数字孪生系统 第2章 机器人机构.ppt

2.气动驱动器气动驱动器和液压驱动器类似，它将气体压缩时产生的能量转化为直线或旋转运动。气动驱动器最初应用在简单的执行装置中。气动驱动器结构简单且成本低廉，而且具有电动机没有的许多优点。例如，它在易爆场合使用更安全、受周围环境温度和湿度影响更小等。但是，一些小型驱动器需要又气源才能工作，对于那些大量使用气动驱动器的机器人来说仍需要安装昂贵的空气压缩系统，此外，气动驱动器的能效相对也较低。尽管气动驱动器不使用在重载条件下，但是它可用于功率-质量比的机器人手指或者人造肌肉中，例如，气动驱动器通过控制压缩气体充填气囊进而实现收缩或扩张肌肉。另外，由于气动驱动器不会受到磁场的影响，它可以应用在医疗领域；同样，由于没有电弧，它还可以用在易燃场合。4.其他类型的特殊驱动器机器人中还存在其他类型的驱动器。如利用热学、形状记忆元件、化学、压电、超声、磁致伸缩、电聚合物（EAP）、电流、磁流、橡胶、高分子、气囊和微机电系统（MEMS）等原理或材料制成的各类新型驱动器，包括形状记忆合金（SMA）、压电陶瓷、人工肌肉、超声电机、音圈电机等。这些驱动器大多用于特种机器人的研究，而不是配备在大量生产的工业机器人上。3.液压驱动器液压驱动器是指将液压能转变为机械能的机器。由于采用高压液体，液压驱动器既带来了优点，也不可避免地产生了一些缺点。液压油能提供非常大的力和力矩，以及非常高的功率-质量比，而且可以使运动部件在小惯性条件下实现直线和旋转运动。但液压驱动器需要消耗大的功率，同时需要快速反应的伺服阀，成本也非常高，而且漏液以及复杂的维护需求也限制了液压驱动机器人的应用。目前，液压驱动器主要应用在需要力或者力矩大、速度快的场合，它比现有的电磁驱动器表现更优异，典型的如高承载的运动模拟器等。2.6.2传动机构机器人传动机构或传动系统的主要功能是将机械动力从来源处转移到受载荷处。传动系统的设计和选择需要考虑运动、负载和电源的要求，首先考虑的就是传动机构的刚度、效率和成本。体积过大的传动系统会增加系统的质量、惯性和摩擦损失。对于那些刚度较低的传动系统，在持续的或是高负载的工作循环下会快速磨损，或者在偶然过载下失效。以串联机器人为例，其关节的驱动基本上都要通过传动装置来实现。其中，传动比决定了驱动器的转矩与速度。合理的传动系统的布置、尺寸以及机构的设计决定了机器人的刚度、质量和整体操作性能。目前，大多数现代机器人都应用了高效的、扛过载破坏的，以及可反向的传动装置。1.带传动机器人用的带传动通常是指将由合金钢或钛材料制成的薄履带固定在驱动轴和被驱动的连杆之间，用来产生有限的旋转或直线运动。传动装置的传动比可以高达10:1。这种薄履带形式的带传动相比缆绳或皮带传动而言，是一种更柔顺并且刚性更好的传动系统。同步带往往应用在小型机器人的传动机构和一些大型机器人的轴上，其功能大体和带传动相同，但具有连续驱动的能力。多级带传动有时用来产生大的传动比（高达100:1）。2.齿轮传动直齿轮或斜齿轮传动为机器人提供了可靠、密封性能好、维护成本低的动力传递方式。它们主要应用在机器人手腕处，在这些手腕的结构中要求多条轴线相交并且驱动器布置要紧凑。大直径的转盘齿轮用于大型机器人的基座关节，以提供高刚度来传递大转矩。齿轮传动常用于基座，而且往往与长传动轴联合，实现驱动器和驱动关节之间的长距离动力传输。例如，驱动器和第一级减速器可能被安装在肘部附近，通过一个长的空心传动轴来驱动另一级减速器。行星齿轮传动常常应用在紧凑型齿轮电动机中，为了尽量减小节点齿轮驱动时的间隙，齿轮传动系统需要进行精心的设计，只有这样才能实现不以牺牲刚度、效率和精度为代价的小间隙的传动。3.蜗杆传动蜗杆传动偶尔应用在低俗机器人上，其特点是可以使动力发生正交偏移或者平移，同时传动比高，结构简单，具有良好的刚性和承载能力，以及在大传动比时具有反向自锁特性，这意味着在没有动力时，关节会自锁在当前位置。但是蜗杆传动的传动率较低。5.直线传动机构直驱式直线传动机构装置将直线电动机与轴整合在一起，这种关联往往只是驱动机器人和机器人连杆之间的一个刚性或柔性连接，或者由一个直线电动机和其导轨组合后直接连接到直线轴上。直线电磁驱动器的特点是零齿隙、高刚度、高速，以及具有优良的性能，但是其质量大、效率低，成本比其他类型的直线驱4.滚珠丝杠基于滚珠丝杠的直线传动装置能平稳有效地将原动件的旋转运动变成直线运动。通常情况下，螺母通过与丝杠配合将旋转运动转换成直线运动。目前已有高性能的商用滚珠丝杠传动系统。尽管对于短距或中距的滚珠丝杠，刚度可以达到要求，但在长距离行程中由于丝杠只能支承在两端是的刚性较差。另外，通过采用精密丝杠可以获得很小甚至为零的齿隙。