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机器人建模与控制

第3章机器人运动学

3.1串联机构中的运动学参量

3.1.1串联机构的组成

使两个刚体直接接触而又能产生一定相对运动的联接称为运动副，

机器人的运动副也称关节，连杆即指由关节所联的刚体

若运动副联结的两刚体之间为面与面的接触，则称运动副为低副。

六种常用的低副：

转动副（转动关节）移动副（滑动关节或移动关节）圆柱副

平面副

螺旋副球面副

本课程中的关节仅限转动副和移动副

3.1串联机构中的运动学参量

串联机构：多个连杆通过关节以串联形式连接成首尾不封闭的机械结构

串联机械臂串联机械臂非串联机械臂

本课程仅研究串联机械臂（串联机器人）

3.1串联机构中的运动学参量

从串联机器人基座进行编号

➢固定基座为连杆0

➢第一个可动连杆为连杆1

➢以此类推，机器人最末端的连杆为连杆N

➢连杆0与连杆1通过关节1连接，…，连杆N-1与连杆N

通过关节N连接

为了确定末端执行器在3维空间的位置和姿态，串

联机器人至少需要6个关节

3.1串联机构中的运动学参量

3.1.2连杆长度与连杆转角

➢用空间中的直线“轴i”表示关节i的轴线

➢轴i的正方向由设计者指定

➢旋转关节：旋转轴中心线

➢滑动关节：滑动方向中心线连杆i

➢连杆i绕（沿）轴i相对于连杆i–1运动

关节i

连杆i–1

关节i–1

轴i

轴i–1

3.1串联机构中的运动学参量

若轴i−1和轴i不平行，它们有唯一的公垂线段

若轴i−1和轴i平行，它们的公垂线段不唯一，可按需取一条公垂线段

公垂线段OP的正方向为轴i1iOP

i−1i−指向轴，称i−1i为几何连杆

连杆长度：公垂线段OP的长度，表示为a

i−1ii−1连杆i

当ai−1=0时，我们并不将零长度

的OP视为传统的零向量，而是

i−1ia

在与轴i−1和轴i同时垂直的方向i

连