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机器人建模与控制
第7章机器人动力学
7.1速度和加速度的传递
7.1.1线速度和角速度的传递
⚫点以线速度相对于坐标系{}运动
⚫{}的原点以线速度相对于坐标系{}运动
⚫{}以角速度绕坐标系{}运动
⚫线速度的传递关系为：
=++×
注意：需要用到角速度
⚫坐标系以角速度绕坐标系运动
⚫以角速度绕坐标系运动
⚫坐标系绕坐标系{}运动的角速度为：
=+
7.1速度和加速度的传递
7.1.2线加速度的传递
⚫线加速度的传递可通过对线速度传递关系式的求导获得
⚫特殊情况：坐标系{}的原点和坐标系{}的原点重合，有：
=+×
求导
dd
ሶሶ
=+×+×
dd
d
⚫注意到：==+×
d
dሶ
⚫同理有：=+×
d
ሶሶሶ
=+×+×+×+×
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