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泓域咨询/机械臂项目计划书

机械臂项目

计划书

规划设计/投资分析/产业运营

泓域咨询/机械臂项目计划书

报告摘要说明

近年来，随着服务机器人的兴起，机械臂也正走进我们的日常生活，

近年来出现了一些低成本的、小型的、“桌面版”的机械臂的产品，相信

这将是服务机器人的一个重要方向！

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、

手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置

和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹

持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压

成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

该机械臂项目计划总投资2142.70万元，其中：固定资产投资

1830.27万元，占项目总投资的85.42%；流动资金312.43万元，占项

目总投资的14.58%。

本期项目达产年营业收入3057.00万元，总成本费用2299.68万

元，税金及附加40.60万元，利润总额757.32万元，利税总额902.38

万元，税后净利润567.99万元，达产年纳税总额334.39万元；达产

年投资利润率35.34%，投资利税率42.11%，投资回报率26.51%，全部

投资回收期5.27年，提供就业职位43个。

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、

手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置

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和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹

持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压

成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复

编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动

式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构

通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，

用以抓取或移动物体（工具或工件）。”所以对工业机械臂可能理解为：

拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间

位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业

要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运

压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等

等。

液压驱动机械臂通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、

油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。

通常它具有很大的抓举能力（高达几百公斤以上），其特点是结构紧

凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制

造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

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其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方

便，动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，

气压不可太高，故抓举能力较低。

电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方

便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400公斤），信号检测、传

递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。

驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机（其中

交流伺服电机为目前主要的驱动形式）。由于电机速度高，通常采用减速

机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构

等）。

目前，有些机械臂已开始采用无减速机构的大转矩、低转速的电机进

行直接驱动（DD），这既可以使机构简化，又可提高控制精度。

随着社会的自动化性质越来越强，许多人工操作的传统机械已被摒弃，

渐而被代替的是自动化操作，机械手便是