《机器人建模与控制 》 实验报告 项目3（实物实验）-机械臂正逆运动学实验.pdf

机器人学I强化训练与实践实验报告

实验名称：机械臂正逆运动学实验

姓名与学号：

指导老师：刘山

所在学院：竺可桢学院

年级与专业：2019级机器人工程

一、实验原理（具体实现见头文件robot.h）

1.DH参数表建立（如下表所示）：

i∝11

offset

1000.2840

1

290°0090°

2

300.22500

3

490°00.22890

4

5-90°00-90°

5

690°000

6

7000.05500

8-90°0000

同时将各关节变量的限制储存在数组中：

2.正运动学：

（1）首先根据DH参数表以及下图的公式建立起各联体坐标系的变换矩阵。

（2）根据齐次变换矩阵的性质