无人机激光雷达测量原理 .pdfVIP

无人机激光雷达测量原理

本文讲述无人机激光雷达测量原理，从全站仪到激光雷达，如有

错误之处，欢迎指出

一、全站仪

在说激光雷达之前我先讲讲全站仪。全站仪，如果从事过测量工

作的人肯定对其十分了解。全站仪是一种很精确的，可以测量物体三

维坐标的仪器，其精度甚至可以达到亚毫米级别。全站仪的测量原理

是发射电磁波信号，计算原始信号与反射信号的相位差来计算路

程。但是我们要得到的是坐标，而通过相位差测量得到只是距离。

这明显就是一个一维到三维的差异。因此我们需要“升维”，从一维

到二维，从二维到三维。

1

1.1一维到二维

从一维到二维，直线发射与接受肯定是处于一维的，只有长短之

分，因此我们需要水平的转动我们的全站仪，这样我们就把直线变成

了面，完成了一维到二维的转换。但是作为测量仪器，任何的升维我

们都需要记录那个维度的尺度信息，对于一维到二维，我们可以理解

为从水平旋转，因此我们需要记录水平角度。这个角度记录得越精确，

我们得到的测量结果就越准确。对应下图中红色部分，大框的部分我

们可以旋转形成水平角，小框的部分我们可以微调水平角，然后全站

仪就可以利用编码度盘精确的记录旋转角。

1

1.2二维到三维

二维到三维与一维到二维的原理类似。三维与二维的区别就是高

度，所以与一维扩展到二维原理类似，我们测量垂直角度就可以测量

三维坐标了。

1

1.3坐标的测量

全站仪的后视定向，是以一个已知坐标为全站仪架站点，然后后

视一个已知方向，通常这个方向为坐标北方位角。因此测量出来的坐

标与我们的高斯投影坐标系的朝向是统一的。然后定向成功之

后，以上就是全站仪的测量原理。如有不足和错误之处，欢迎指出。

二、激光雷达测量原理

激光雷达，英文名称为LightDetectionandRanging，是激光探

测及测距系统的简称。下面我讲讲解，激光，雷达，以及激光雷达之

间的联系和区别。

1

2.1激光

激光，英文名laser，是“受激辐射光放

大器”的英文首字母组合。原子中的电子吸收

能量后从低能级跃迁到高能级，再从高能级回

落到低能级的时候，所释放的能量以光子的形

式放出。被引诱（激发）出来的光子束（激

光），其中的光子光学特性高度一致。因此激

光相比普通光源单色性、方向性好，亮度更高。

按工作介质分，激光器可分为气体激光器、固

体激光器、半导体激光器和染料激光器4大类

（来自百度百科）百度百科

1

2.2雷达

雷达英文名称，RADAR。源于Radio

DetectionAndRanging的缩写，意思为无

线电探测和测距，即用无线电的方法发现目

标并测定它们的空间位置。因此，雷达也被称

为“无线电定位”。雷达是利用电磁波探测目

标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照

射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射

点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、

高度等信息（来自百度百科）百度百科

1

2.3激光雷达

激光雷达和雷达的英文名称：LightDetectionAndRanging和

RadioDetectionAndRanging，由英文名称可以发现，共性的是

DetectionAndRanging，即探测和测距。不同的Light和Radio的

不同，这有什么不同呢。

1.无线电和激光区别就在于工作的电磁波的波段不同，雷达的电

磁波的波长（通常为cm-dm级别）要远远大于激光的波长（通常为

nm--um级别）。

2.电磁波产生和接收