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OSTaskCreate()
INT8UOSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INT8U
prio)
{
void*psp;
INT8Uerr;
if(prioOS_LOWEST_PRIO)
{(1)
return(OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if(OSTCBPrioTbl[prio](OS_TCB*)0){(2)
OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)1;(3)
OS_EXIT_CRITICAL();(4)
psp=(void*)OSTaskStkInit(task,pdata,ptos,0);(5)
err=OSTCBInit(prio,psp,(void*)0,0,0,(void*)0,0);(6)
if(errOS_NO_ERR){(7)
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++;(8)
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]);(9)
OS_EXIT_CRITICAL();
if(OSRunning){(10)
OSSched();(11)
}
}else{
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio]=(OS_TCB*)0;(12)
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return(err);
}else{
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_PRIO_EXIST);
}
}
OSTaskCreate()一开始先检测分配给任务的优先级是否有效。任务的优先级必须
在0到OS_LOWEST_PRIO之间。接着，OSTaskCreate()要确保在规定的优先级上
还没有建立任务。在使用µC/OS-Ⅱ时，每个任务都有特定的优先级。如果某个
优先级是空闲的，µC/OS-Ⅱ通过放置一个非空指针在OSTCBPrioTbl[]中来保留
该优先级。这就使得OSTaskCreate()在设置任务数据结构的其他部分时能重新
允许中断。
然后，OSTaskCreate()调用OSTaskStkInit(),它负责建立任务的堆栈。该函
数是与处理器的硬件体系相关的函数，可以在OS_CPU_C.C文件中找到。
OSTaskStkInit()函数返回新的堆栈栈顶(psp),并被保存在任务的0S_TCB中。一
旦OSTaskSt
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