工业机器人工业机器人课件第二章-数学基础.pptVIP

机器人可以用一个开环关节链来建模

由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成

一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体

人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标系的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题

机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系

;刚体参考点的位置和刚体的姿态统称为刚体的位姿，其描述方法较多，如齐次变换法、矢量法、旋量法等等。本章采用齐次变换法，其优点在于它将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来。;二、方位的描述〔旋转矩阵〕;AxB?AxB=AyB?AyB=AzB?AzB=1

AxB?AyB=AyB?AzB=AzB?AxB=0

可见，旋转矩阵是正交的，并且满足条件

;三、位姿描述

为了完全描述刚体B在空间的位姿〔位置和姿态〕，通常将物体B与某一坐标系{B}相固接。{B}的坐标原点一般选在物体B的特征点上，如质心或对称中心等。相对参考系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量ApB。和旋转矩阵描述，这样刚体B的位姿可由坐标系{B}来描述，即：;

空间中任意点p在不同坐标系中的描述是不同的。为了说明从一个坐标系到另一个坐标系的描述关系，需要讨论变换问题。

一、坐标平移

设坐标系{A}与{B}具有相同的方位，但{B}坐标系的原点与{A}的原点不重合。用位置矢量ApB。描述它相对于{A}的位置，称ApB。为;二、坐标旋转

设坐标系{A}与{B}具有相同的坐标原点，但两者的方位不同。用旋转矩阵描述{B}相对于{A}的方位。同一点p在两个坐标系{A}和{B}中的描述Ap和Bp具有如下变换关系：;xA;§2.3齐次坐标变换;齐次变换矩阵是4?4矩阵，它能把一个以齐次坐标表示的位置矢量由一个坐标系映射到另一个坐标系。齐次变换矩阵T写成以下形式;齐次变换

规定两矢量的点积为一标量;齐次平移矩阵Ttran使Ouvw坐标系的原点平移到参考坐标系的[dx，dy，dz]T，而保持坐标轴平行。;

;;4?4齐次变换矩阵把在Ouvw坐标系中用齐次坐标表示的矢量映射到Oxyz参考坐标系中去，即;;§2.4物体的变换及逆变换;齐次变换的逆变换

;齐次变换的逆变换

定义复合变换：

;;§2.5通用旋转变换;§2.5通用旋转变换;当时，;*;例①求矢量u=2i+3j+5k绕固定坐标系的x轴旋转90?，然后

进行平移变换4i-5j+9k，再绕固定坐标系的z轴旋转90?后得到的矢量v。

②求矢量u=2i+3j+5k绕运动坐标系的y轴旋转90?，然后进行平移变换3i-2j+6k，再绕运动坐标系的z轴旋转90?后得到的矢量w。;绕固定坐标系;绕运动坐标系