现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_3.SercosIII的通信协议及原理.docx

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3.SercosIII的通信协议及原理

3.1通信协议概述

SercosIII（SerialReal-timeCommunicationSystem）是一种高性能的现场总线通信协议，主要用于工业自动化和运动控制领域。它在SercosII的基础上进行了全面的升级，提供了更高的数据传输速率、更丰富的功能以及更好的灵活性。SercosIII采用以太网作为物理层，支持实时和非实时数据传输，从而能够满足不同应用场景的需求。

SercosIII的通信协议主要包括以下几个方面：

物理层：以太网标准

数据链路层：SercosIII特有的实时协议

网络层：用于管理网络拓扑和设备地址

传输层：负责数据的实时传输和同步

应用层：定义了设备之间的数据交换格式和控制命令

3.2物理层

SercosIII的物理层采用标准的以太网技术，支持100Base-TX（100Mbps）和1000Base-T（1Gbps）两种传输速率。这一层主要负责信号的传输和接收，确保数据在物理介质上的可靠传输。

3.2.1以太网标准

SercosIII使用IEEE802.3标准的以太网物理层，这使得它能够与现有的以太网基础设施无缝集成。以太网的标准包括：

物理介质：使用双绞线（CAT5e或CAT6）进行数据传输

连接器：标准的RJ45连接器

传输距离：在100Base-TX模式下，传输距离可达100米；在1000Base-T模式下，传输距离可达100米

3.2.2传输速率

SercosIII支持两种传输速率：

100Mbps：适用于大多数工业控制应用，提供足够的带宽和实时性能

1Gbps：适用于高性能和大数据传输的应用，如复杂的机器人控制和高速数据采集

3.3数据链路层

数据链路层是SercosIII通信协议的核心，负责数据的实时传输和同步。SercosIII的数据链路层采用了特定的实时协议，确保数据在预定的时间内到达目标设备。

3.3.1实时通信

SercosIII使用时间分割多路复用（TimeDivisionMultiplexing,TDM）技术来实现实时通信。TDM将每个通信周期分为多个时间片，每个时间片专属于一个设备，确保每个设备在预定的时间片内接收和发送数据。

3.3.2周期时间和通信周期

SercosIII的通信周期可以灵活配置，通常在125μs到16ms之间。每个通信周期包括多个时间片，每个时间片的长度可以根据应用的需求进行调整。周期时间的选择取决于系统的实时性要求和网络负载。

3.4网络层

网络层负责管理SercosIII网络的拓扑结构和设备地址。SercosIII支持多种网络拓扑，包括环形、线形和星形网络。

3.4.1网络拓扑

环形网络：提供高可靠性和冗余性，即使一个设备或连接点出现故障，网络仍然可以继续运行

线形网络：适用于简单和线性的设备布局，易于安装和维护

星形网络：提供更好的扩展性和管理性，适用于大型和复杂的控制系统

3.4.2设备地址管理

SercosIII使用设备地址（DeviceAddress）来唯一标识网络中的每个设备。设备地址可以手动配置，也可以通过自动配置工具进行分配。每个设备地址对应一个唯一的物理设备，确保数据的准确传输和接收。

3.5传输层

传输层负责数据的实时传输和同步，确保数据在预定的时间内到达目标设备。SercosIII的传输层采用了多种机制来保证数据的实时性。

3.5.1实时数据帧

SercosIII使用实时数据帧（Real-timeDataFrame）来传输控制数据。每个实时数据帧包含一个或多个数据包，每个数据包对应一个设备或一组设备。实时数据帧的格式如下：

+++++

|帧头（FrameHeader）|数据包1（DataPacket1）|数据包2（DataPacket2）|帧尾（FrameFooter）|

+++++

帧头：包含帧的类型、长度和时间戳等信息

数据包：包含设备地址、数据类型和实际数据等信息

帧尾：包含校验和等信息，用于确保数据的完整性

3.5.2非实时数据帧

SercosIII还支持非实时数据帧（Non-real-timeDataFrame），用于传输配置和诊断数据。非实时数据帧的格式与标准以太网帧类似，但包含特定的SercosIII协议头。

3.6应用层

应用层定义了设备之间的数据交换格式和控制命令，确保不同设备之间的互操作性。SercosIII的应用层支持多种数据类型和协议，包括：

PDO（ProcessDataObject）：用于实时传输过程数据

SDO（ServiceDataObject）：用于配置和诊断设备

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