《自动控制原理 》课件第6章.ppt

%由计算可知相角裕度pm0＝3.9413°50°，不满足系统要求

%设计PID校正装置，根据系统要求，取Kp＝1，Ti＝10，TD＝0.5，则PID传递

%函数为

numc＝［5，10，1］；

denc＝［10，0］；sysc＝tf(numc，denc)

Transferfunction：

5s^2＋10s＋1

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

10s

%求校正后系统的性能指标

sys＝sys0*sysc

Transferfunction：

50s^2＋100s＋10－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

0.5s^4＋6s^3＋10s^2

holdon

margin(sys)

［gm，pm，wg，wp］＝margin(sys)

gm＝Inf

pm＝51.8447

wg＝Inf

wp＝7.8440由计算结果可知，校正后系统的相角裕度为51.8447°50°，截止频率为7.844，满足性能指标要求。校正前后系统的Bode图如图6-36所示。该系统校正前后的情况也可通过系统闭环阶跃响应充分体现，如图6-37所示。当然，系统校正前后的情况也可通过SIMULINK仿真实现，限于篇幅，这里不再一一介绍。图6-36例6-8系统校正前后的Bode图图6-37系统校正前后的闭环阶跃响应曲线

(1)为改善控制系统的性能，常附加校正装置，它是解决动态性能和稳态性能相互矛盾的有效方法。按照校正装置在系统中连接方式的不同，控制系统常用的校正方式可分为串联校正、反馈校正和复合控制三种类型。本章小结(2)串联校正方式是控制系统设计中最常用的一种。串联校正分为超前校正、滞后校正、滞后-超前校正等三种形式。串联校正装置既可用RC无源网络来实现，又可用运算放大器组成的有源网络来实现。串联校正的设计方法较多，但最常用的是采用伯德图的频率特性设计法。此外，计算机辅助设计(CAD)亦日趋成熟，越来越受到人们的关注和欢迎。无论采用何种方法设计校正装置，实质上均表现为修改描述系统运动规律的数学模型。(3)串联校正装置的高质量设计，是以充分了解校正网络的特性为前提的。

①超前校正的优点是在新的截止频率ωc′附近提供较大的正相角，从而提高了相角裕度，使超调量减小；同时又使得ωc增大，对快速性有利。超前校正主要是改善系统的动态性能。

②滞后校正的优点是在降低截止频率ωc的基础上，获得较好的相角裕度；在维持γ值不变的情况下，就可大大地提高开环放大倍数，以改善系统的稳态性能。

③滞后-超前校正同时兼有上述两种校正的优点，适用于高质量控制系统的校正。(4)期望对数频率特性设计法是工程上较常用的设计方法，它是以时域指标σ%、ts为依据的。可根据需要将系统设计成典型二阶、三阶或四阶期望特性。其优点是方法简单，使用灵活，但只适用于最小相位系统的设计。

(5)反馈校正的本质是在某个频率区间内，以反馈通道传递函数的倒数特性来代替原系统中不希望的特性，以期达到改善控制性能的目的。反馈校正还可减弱被包围部分特性参数变化对系统性能的不良影响。

6-1单位反馈系统的开环传递函数为

若要求速度误差系数Kv＝100，相角裕度γ≥45°，设计一串联超前校正装置Gc(s)。

习题6-2已知一单位反馈系统的开环传递函数为

试设计一校正装置，使系统的相角裕度γ≥45°，截止频率ωc≥50rad/s。6-3设有单位反馈的火炮指挥仪伺服系统，其开环传递函数为

若要求系统最大输出速度为12°/s，输出位置的容许误差小于2°，试求：

(1)确定满足上述指标的最小K值，计算该K值下系统的相角裕度和幅值裕度。

(2)在前向通道中串接超前校正网络传递函数为

计算校正后系统的相角裕度和幅值裕度，说明超前校正对系统动态性能的影响。6-4设单位反馈系统的开环传递函数为

试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标：

(1)相角裕度γ≥45°；

(2)在单位斜坡输入下的稳态误差

(3)截止频率ωc≥7.5rad/s。

6-5单位反馈系统的开环传递函数为

设计一串联滞后校正装置，使系统的相角裕度γ≥40°，并保持原有的开环增益。6-6设单位反馈系统的开环传递函数为

要求阻尼比ζ＝0.45，无阻尼振荡频率ωn＝0.9rad/s，

速度误差系数Kv≥7，试设计一滞后校正装置，使系统满足上述要求。