基于数字孪生的割草机复杂装配线设计与分析.pdfVIP

摘要

智能制造技术随着经济的发展，目前已在制造业中得到了广泛地推广与使用，传统

制造业的数字化、自动化改革已成主流发展趋势。本课题以南京苏美达公司旗下S型割

草机的装配生产过程为例，提出基于数字孪生技术的割草机装配线升级改造项目。割草

机现有装配生产过程完全依靠人工进行，生产过程中存在人力成本高、质量不稳定、效

率低及生产问题难以追溯等缺点。为此，本课题以割草机中主电机部件为研究对象，利

用自动化装配技术，实现了主电机的自动装配生产，通过对设备中物料分拣、上料、锁

付、表面喷涂、物料移载和成品缓存六个模块的设计，达到了生产节拍36s以下的设计

需求。同时引入数字孪生技术，搭建设备的数字孪生平台，实现了整个智能化装配系统

的开发。本课题具体研究内容如下所示：

（1）基于割草机主电机部件产品特征的装配流程设计。首先结合节拍和装配工艺

需求，将整个自动化装配过程分为物料分拣、上料、锁付、表面涂抹、物料移载和成品

缓存6个模块。然后，基于总体节拍36s以下的设计需求，利用生产平衡理论，计算并

验证了各工位所需的节拍。接着，搭建数字孪生系统，分为框架搭建、模型构建、数据

通讯和动作仿真四个步骤。最后，提出了设备的总体控制方案。

（2）主电机自动化装配设备各模块的具体结构参数设计。首先，在物料分拣模块

中，对上料机构、转运机构、检测机构和分拣机构进行设计，实现物料的自动筛选。接

着，在物料分拣模块中，完成了料车、缓存工作台、抓手和固定底座的设计，并对桁架

机器人进行了选型，实现了电机和电机固定座的自动化上料。其次，在锁付模块中，通

过对定位工作台和电动工具的设计以及对移动桁架的选型，实现了螺钉锁紧工艺的自动

化。随后，在表面喷涂模块中，完成了旋转工作台的设计和电机、直线模组的选型，实

现零件表面阻尼胶的自动涂抹。然后，在物料移载模块中，通过对机械臂的选型和末端

夹爪的设计，实现了设备工作过程中零件的自动装运。最后，完成了整个自动化装配系

统的搭建。

（3）基于Unity3D搭建主电机自动化装配设备的数字孪生系统。首先，根据装配

结构和工艺的需求，搭建了设备的数字孪生系统框架。接着，通过对三维模型的轻量化

处理和父子关系的创建，实现了设备整体模型的构建。其次，通过对传感器数据的分类

筛选，创建PLC数据通讯脚本，实现了模型与设备的通讯连接。最后根据各模块的运动

控制方案分析，划分虚拟模型类型，确定模型运动主体，并根据实体机构的运动控制规

则，创建模型的运动控制脚本，完成模型的实时动态仿真，实现了数字孪生平台的搭建。

（4）主电机自动化装配系统平台的搭建与试验验证。首先完成了设备中6个主要

模块，共计1000多个零件的装配工作。接着，对设备的功能进行调试，调试内容包括

机械臂运动轨迹的创建与修正、桁架机器人的运动改进、各模块功能的单独测试以及设

备整体功能和稳定性测试等。最后，完成数字孪生系统的开发，将其与实体设备相连，

验证了数字孪生系统的可行性。该过程从装配到调试完成耗时共计4个多月，经多次调

试，设备已经可进行稳定连续的生产，在10h的工作时间内，产品数量大于1000PCS,生

产节拍在33s~35s之间徘徊，符合客户的使用需求。

本课题根据项目需求开发出主电机部件的自动化装配系统，并完成了相应数字孪生

平台的创建，实现了割草机装配的智能化升级改造。目前，该课题研究成果已全部交付

甲方客户，经客户验收确认后，已投入车间使用。

关键词：自动化装配，智能制造，Unity3D，数字孪生

Abstract

Withthedevelopmentoftheeconomy,intelligentmanufacturingtechnologyhasbeen

widelypromotedandusedinthemanufacturingindustry.Thedigitalizationandautomation

reformoftraditionalmanufacturingindustrieshavebecomethemainstreamdevelopmenttrend.

TakingtheassemblyproductionprocessoftheS-typelawn