机器人去毛刺单元 通用技术条件.docxVIP

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机器人去毛刺单元通用技术条件

1范围

本文件规定机器人去毛刺单元的产品分类、性能、技术要求、验证方法、包装和运输等。

本文件适用于在零件面与面相交处所形成的刺状物或飞边小于0.2mm厚度毛刺，采用机器人去除切削加工毛刺的单元的设计、制造与验收。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T7932-2003气动系统通用技术条件

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12644-2001工业机器人特性表示

GB15760-1995金属切削机床安全防护通用技术条件

GB/T19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示

GB/T26153.1-2010离线编程式机器人柔性加工第1部分：通用要求

GB/T37242机器人噪声试验方法

GB/T39407-2020研磨抛光机器人系统通用技术条件

GB/T26153.1-2010离线编程式机器人柔性加工系统第1部分：通用要求

3术语和定义

3.1

毛刺burr

本文件中的毛刺是切削加工毛刺。

3.2

机器人去毛刺单元robotdeburringunit

机器人去毛刺单元应用于零部件的毛刺去除，主要可以由下列部分组成：

——机器人；

——去毛刺刀具，刀具的驱动形式为电动或气动形式；

——去毛刺转台及夹具；

——刀具的轴向或径向浮动装置；

——多工位刀具库；

——智能控制系统；

——除尘系统。

3.3

工件固定型机器人去毛刺单元workpiecestationaryrobotdeburringunit

工件固定在去毛刺工作台上，机器人通过刀具夹持装置，抓着刀具，刀具对工件做相对运动。3.4

刀具固定型机器人去毛刺单元tool-stationaryrobotdeburringunit

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刀具固定在特定支架上，机器人通过工件夹持装置，抓着工件，工件对刀具做相对运动。3.5

去毛刺加工轨迹deburringprocessingtrajectory

去毛刺机器人按照去毛刺工艺，编写示教出来的加工轨迹。

3.6

刀具磨损自动补偿automatictoolwearcompensation

系统可根据刀具及耗材的损耗程度，设定补偿量，系统自动更具补偿量向刀尖方向偏移一定量，完成磨损补偿。

3.7

坐标系快速矫正coordinatesystemcorrectionisrapid

用户坐标系和工具坐标系通过设定固定的零位参考点，可以实现快速矫正。

3.8

视觉补偿功能visualcompensationfunction

使用工业相机对工件特征进行拍照识别，提取去毛刺轨迹，机器人按照视觉提取的去毛刺轨迹进行去毛刺工作。

3.9

离线编程功能offlineprogrammingcapabilities

使用离线编程软件完成离线编程。

[来源：GB/T26153.1-2010,4.4.1.a,b,c有修改]

3.10

力觉控制功能forcecontrolfunction

由机器人搭配专业的力控传感器，在机器人去毛刺加工过程中，传感器将加工力度、位置反馈至控制系统，实时对加工力度、加工效率进行控制。

[来源：GB/T26153.1-2010,4.4.1.h]

3.11

浮动装置floatingdevice

浮动装置分为轴向浮动装置和径向浮动装置。轴向浮动装置是一种在外力作用下该装置的活动部分可由沿轴向的正向或负向两个方向偏移，并在外力撤销后可复位的装置。径向浮动装置是一种在外力作用下该装置的活动部分可绕一个原点摆动一个角度，并在外力撤销后复位的装置。

3.12

零位装置fzeropointdevice

用于恢复和判断去毛刺转台和夹具的基准位置的装置。

3.13

基坐标系basecoordinatesystem

以物体作为参照的坐标系。

[来源：GB/T19400-2003,3.3.6]

4产品分类

机器人去毛刺单元按固定型式分为：

a）工件固定型；

b）刀具固定型。

5主要技术参数指标

主要技术参数指标见表1。

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表1主要技术参数指标

序号

技术参数

参数值

1

最大可去毛刺厚度

0.2mm

2

可容许最大毛坯误差

3mm

3

刀具更换形式

自动换刀或手动换