chap2-系统的数学模型.ppt

2002本节习题：②2、若L[f(t)]=F(s)，a为正实数,证明1、求下列函数的拉氏变换：3、求下列函数的拉氏逆变换：①4、教材P72-2.6上节知识点回顾1、拉普拉斯变换定义：2、常用函数拉普拉斯变换：上节知识点回顾3、拉普拉斯变换常用性质：11上节知识点回顾4、拉普拉斯逆变换的求解：1）部分分式法：上节知识点回顾4、拉普拉斯逆变换的求解：2）公式法：仅存在n个互异零点情况：存在一个q阶重零点，其余零点均不相同：上节知识点回顾5、利用拉普拉斯变换求解微分方程：将时域内的微分方程通过拉氏变换转换为复域内的代数方程求解代数方程，得到有关变量的拉氏变换表达式应用拉氏逆变换的求法，得到微分方程的时域解上节知识点回顾5、利用拉普拉斯变换求解微分方程：利用拉氏变换求解微分方程实例：求解线性微分方程，其初始条件为：方程两边同时求拉氏变换：代入初始条件得：将变量Y拉氏变换展开为部分分式：求Y(s)的拉氏逆变换：2.4系统的传递函数2.4.1系统传递函数的定义传递函数-----在零初始条件下（输入量施加于控制系统前，系统处于稳定工作状态。即t0时，系统输出量及其各阶导数均为零），线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比：式中，Xi(s)——系统输入量的拉氏变换，Xo(s)——系统输出量的拉氏变换G(s)Xi(s)XO(s)系统传递函数框图：2.4系统的传递函数2.4.1系统传递函数的定义系统建模：xixomc1c2质量m受力分析mxo方程两边同时取拉氏变换：根据定义求系统传递函数：2.4系统的传递函数2.4.1系统传递函数的定义系统传递函数的一般形式线性系统微分一般形式：微分方程的拉氏变换（初始条件为零）：2.4系统的传递函数2.4.1系统传递函数的定义系统传递函数的一般形式系统传递函数的一般形式：系统传递函数的主要特点：传递函数的分母反映系统本身与外界无关的固有特性；传递函数的分子反映系统与外界之间的关系（系统传递函数与输入无关）对于给定的输入，系统的输出完全取决于系统的传递函数传递函数分母的阶数n必大于等于分子的阶数m物理性质不同的系统、环节或元件，可以具有相同形式的传递函数（传递函数的抽象性及通用性）使系统传递函数G(s)=0的点，称为系统传递函数的零点（零点影响瞬态响应曲线的形状）使的点，称为系统传递函数的极点（极点决定瞬态响应的类型及系统的稳定性）称为系统传递函数的放大系数（决定系统响应的稳态值或稳态精度）2.4系统的传递函数2.4.2系统传递函数的零极点和放大系数系统传递函数的多项式形式：系统传递函数的零极点形式：2.4系统的传递函数2.4.2系统传递函数的零极点和放大系数系统零、极点分布图将传递函数的零、极点表示在复平面上形成的图形1）零点用“O”表示2）极点用“X”表示注：传递函数的局限性系统传递函数仅适用于线性定常系统、单输入单输出系统的描述传递函数无法描述系统内部中间变量的变化情况传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律2.4系统的传递函数2.4.3典型环节的传递函数分析复杂控制系统通常是从分析构成该系统的简单子系统入手，同样建立一个高阶系统的传递函数也必须从分析构成该传递函数的一些简单环节开始。这些具有不同特点的简单环节称为典型环节环节的分类：假设系统有b个实零点，c对复零点，d个实极点，e对复极点和v个零极点。则由线性系统传递函数的零、极点表达式：可见：b+2c=mv+d+2e=n2.4系统的传递函数2.4.3典型环节的传递函数对于实零点和实极点，其因式可变换成如下形式：2.4系统的传递函数2.4.3典型环节的传递函数对于复零点和，其因式可变换成如下形式：2.4系统的传递函数2.4.3典型环节的传递函数对于复极点和，其因式可变换成如下形式：2.4系统的传递函数2.4.3典型环节的传递函数于是，系统的传递函数可以写成：式中：2.4系统的传递函数2.4.3典型环节的传递函数比例环节（放大环节）比例环节对应微分方程：（K为环节放大系数）比例环节对应传递函数：比例环节也称为无惯性环节、零阶环节