机器人操作系统ROS原理及应用 课件 21 服务.pptx

服务（service）;Service通信 ;service方式在通信模型上与topic不同。Service通信是双向的，它不仅可以发送消息，同时还会有反馈。

所以service包括两部分，一部分是请求方（Clinet）[客户]，另一部分是应答方/服务提供方（Server）。通信时，客户（Client）发送一个request（请求），要等待server处理，然后反馈回一个reply/response（回复/应答），这样通过“请求-应答”的机制完成整个服务通信

;service是同步通信方式，所谓同步就是节点A（请求方）发布请求后会在原地等待响应，直到节点B（服务方）处理完了请求并且完成了响应，节点A才会继续执行。节点A在等待响应的过程中是处于阻塞状态。这样的通信模型没有频繁的消息传递，没有冲突与高系统资源的占用，只有接受请求才执行服务，简单高效

;Service与topic异同

远程过程调用(RemoteProcedureCall，RPC),可以简单通俗的理解为在一个进程里调用另一个进程的函数;1、使用命令rosservice

2、编写client/server程序server

;查看乌龟节点服务、话题信息

rosnodeinfo/turtlesim

;rosservicelist列出所有服务

（包含仿真海龟提供的服务）

;rosserviceinfo[服务名];rossrvshow[类型名]

;调用服务（无参数）

1、清除轨迹rosservicecall/clear

;调用服务（无参数）

2、重置复位rosservicecall/reset

;调用服务（有参数）

3、生成新乌龟

rosservicecall/spawn550turtle2

;调用服务（有参数）

4、杀乌龟

rosservicecall/killturtle1

;调用服务（有参数）

5、设置轨迹的颜色、宽度

rosservicecall/turtle1/set_pen{255,0,0,5,0}

;调用服务（有参数）

6、移动乌龟到指定坐标和朝向

rosservicecall/turtle1/teleport_absolute{10,10,1.57};调用服务（有参数）

7、设置线速度、角度移动乌龟

rosservicecall/turtle1/teleport_relative{5,1.57};使用rostopic、rosservice命令绘制以下图形

?

;使用rostopic命令绘制以下图形

分析：

整个图形由不连续的几段

图形构成，需要控制乌龟

分别绘制。绘制完成其中

一段后，杀掉乌龟，然后

在下一段需要绘制图形的

坐标点生成一只新的乌龟绘制

相应的图形，直至全部图形绘制完成。;使用rostopic命令绘制

;1、参考课件，在自己电脑上练习示例1-8

2、使用rostopic绘制下列图形

???