现场总线控制系统（FCS）系列：Rockwell Automation DeviceNet_（2）.DeviceNet网络架构与通信协议.docx

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DeviceNet网络架构与通信协议

1.DeviceNet网络架构

1.1DeviceNet网络概述

DeviceNet是一种现场总线技术，主要用于工业自动化领域中的设备间通信。它基于CAN（ControllerAreaNetwork）技术，提供了低成本、高性能的通信解决方案。DeviceNet网络可以连接各种设备，如传感器、执行器、控制器等，实现设备之间的数据交换和控制。

1.2网络拓扑

DeviceNet网络支持多种物理拓扑结构，主要包括以下几种：

线性拓扑：最常见的一种拓扑结构，设备通过一条总线依次连接。这种结构简单且容易维护，适合线性分布的设备。

支线拓扑：在主干线上可以有多个分支，每个分支可以连接多个设备。这种结构可以减少主干线上设备的数量，提高网络的可靠性。

树形拓扑：主干线可以有多个分支，每个分支又可以有多个子分支。这种结构适合复杂的设备分布，但管理难度较大。

1.3设备类型

DeviceNet网络中的设备通常分为以下几类：

主设备（Master）：负责网络的管理，发送和接收数据。常见的主设备有PLC（可编程逻辑控制器）、PC（个人计算机）等。

从设备（Slave）：响应主设备的请求，提供数据或执行命令。常见的从设备有传感器、执行器、变频器等。

桥接设备（Bridge）：用于连接不同类型的网络，如DeviceNet和以太网。

1.4网络配置

DeviceNet网络的配置通常包括以下步骤：

物理连接：使用DeviceNet电缆将设备依次连接起来。

地址分配：为每个设备分配一个唯一的网络地址（0-63）。

参数设置：设置设备的通信参数，如波特率、数据格式等。

网络测试：使用网络诊断工具进行测试，确保网络连接和通信正常。

1.5网络设备

DeviceNet网络中的设备通常包括以下几种：

PLC：作为主设备，负责网络的管理和控制。

传感器：检测物理量并发送数据到主设备。

执行器：接收主设备的命令并执行相应的动作。

I/O模块：用于扩展PLC的输入输出能力。

网关：连接DeviceNet和其他网络的设备。

1.6网络通信

DeviceNet网络的通信基于CAN总线协议，可以实现以下几种通信类型：

显式消息：用于设备之间的数据交换，如读取传感器数据。

隐式消息：用于周期性的数据传输，如实时控制信号。

连接管理：用于管理设备之间的连接状态，如连接建立和断开。

2.DeviceNet通信协议

2.1CAN总线协议

CAN总线协议是DeviceNet的基础，具有以下特点：

多主设备：网络中可以有多个主设备，但同一时间只能有一个主设备发送数据。

消息优先级：每个消息都有一个优先级，高优先级的消息可以优先发送。

错误检测：具有强大的错误检测和纠正能力，确保数据的可靠性。

数据帧格式：CAN数据帧包括帧头、数据段、CRC段和帧尾。

2.2DeviceNet帧结构

DeviceNet帧结构基于CAN总线协议，但增加了更多的控制和数据字段。一个典型的DeviceNet帧包括以下部分：

帧头：包含帧ID、数据长度等信息。

数据段：包含实际的数据内容。

CRC段：用于错误检测。

帧尾：表示帧的结束。

2.3帧ID

DeviceNet帧ID用于标识不同的通信类型和设备地址。帧ID由以下部分组成：

优先级（3bit）：确定消息的优先级。

保留位（1bit）：保留位，通常设置为0。

设备地址（7bit）：标识网络中的设备地址。

消息类型（5bit）：确定消息的类型，如显式消息、隐式消息等。

2.4通信类型

DeviceNet支持多种通信类型，每种类型都有其特定的用途和格式：

显式消息：用于设备之间的数据交换。主设备发送请求，从设备响应。例如，读取传感器数据。

隐式消息：用于周期性的数据传输。主设备定期发送数据，从设备周期性地响应。例如，实时控制信号。

连接管理：用于管理设备之间的连接状态。主设备可以发送连接建立、连接断开等命令。

2.5数据格式

DeviceNet支持多种数据格式，常见的数据格式包括：

ASCII：用于文本数据的传输。

二进制：用于数字数据的传输。

浮点数：用于高精度数据的传输。

2.6通信示例

2.6.1读取传感器数据

假设我们有一个PLC作为主设备，需要读取一个传感器的数据。以下是一个简单的示例代码，使用Python和PyCAN库来实现：

importcan

#配置CAN总线

bus=can.Bus(interface=socketcan,channel=can0,bitrate=125000)

#定义传感器的设备地址

sensor_address=0x10

#定义读取数据的命令

command=b