《自动控制原理》课件——典型环节的传递函数和功能框.pptx

典型环节的传递函数和功能自动控制原理

CONTENETS01比例环节02积分环节03理想微分环节04惯性环节05比例微分环节06振荡环节07延迟环节08运算放大器

第一部分01比例环节

一、比例环节（ProportionElement）01.微分方程??(??)=????(??)02.传递函数与功能框??(??)=??（3-13）功能框如图3-4a所示。a)功能框图b)阶跃响应

一、比例环节（ProportionElement）图3-4比例环节c)实例

一、比例环节（ProportionElement）03.动态响应04.实例当??（??）=1（??）时，??（??）=??11（??）比例环节能立即成比例地响应输入量的变化。比例环节是自动控制系统中遇到最多的一种，例如电子放大器、齿轮减速器、杠杆机构、弹簧、电位器等，如图3-4c所示。

第二部分02积分环节

二、积分环节（IntegratingElement）01.?02.?03.?其阶跃响应曲线如图3-5b所示。由图可见，输出量随着时间的增长而不断增加，增长的斜率为1/??

二、积分环节（IntegratingElement）图3-5积分环节a）功能框图b）阶跃响应c）实例

二、积分环节（IntegratingElement）04.实例积分环节的特点是它的输出量为输入量对时间的积累。因此，凡是输出量对输入量有储存和积累特点的元件一般都含有积分环节。例如水箱的水位与水流量，烘箱的温度与热流量（或功率），机械运动中的转速与转矩，位移与速度，速度与加速度，电容的电量与电流等等。积分环节也是自动控制系统中遇到的最多的环节之一。

第三部分03理想微分环节

三、理想微分环节01.微分方程??(??)=??(????(??))/????式中的为微分时间常数。02.?图3-6理想微分环节a）功能框b）阶跃响应c）实例

三、理想微分环节03.?04.实例?（3-20）上式中??(??)为单位脉冲函数（参见例2-2）其阶跃响应曲线如图3-6b所示。理想微分环节的输出量与输入量间的关系恰好与积分环节相反，传递函数互为倒数。因此，积分环节的逆过程就是理想微分。

第四部分04惯性环节

四、惯性环节（InertanceElement）01.?02.传递函数与功能框如图3-7a所示。03.????

四、惯性环节（InertanceElement）惯性环节的阶跃响应曲线如图3-7b所示。由图可见，当输入量发生突变时，输出量不能突变，只能按指数规律逐渐变化，这就反映了该环节具有惯性。此环节的阶跃响应，在第2章［例2-5］已作了详细的分析。图3-7惯性环节a）功能框b）阶跃响应

第五部分05比例微分环节

五、比例微分环节（ProportionalDifferentialElement）02.传递函数与功能框（式中??为微分时间常数。）??01.??03.动态响应?

第六部分06振荡环节

六、振荡环节（OscillatingElement）02.传递函数与功能框01.微分方程?????

六、振荡环节（OscillatingElement）03.动态响应（参见4.1中的分析）当??=0时，??（??）为等幅自由振荡（又称为无阻尼振荡）。其振荡频率为????，????称为无阻尼自然振荡频率。（参见表2-1第9行）当0??1时，??（??）为减幅振荡（又称为阻尼振荡）。其振荡频率为????,????称为阻尼自然振荡频率。（参见表2第13行）???

六、振荡环节（OscillatingElement）图3-10振荡环节a）功能框图(0≤ζ1)b）阶跃响应其阶跃响应曲线如图3-10b所示。

六、振荡环节（OscillatingElement）???

三、自动控制原理与航空航天在自动控制系统中，若包含着两种不同形式的储能单元，这两种单元的能量又能相互交换，在能量的储存和交换的过程中，就可能出现振荡而构成振荡环节。例如，由于??、??是两种不同的储能元件，电感储存的磁能和电容储存的电能相互交换，有可能形成振荡过程。

第七部分07延迟环节

七、延迟环节（又称纯滞后环节）（PureTimeDelayElement）延迟环节又称纯滞后环节，其输出量与输入量变化形式相同，但要延迟一段时间??0。02.传递函数与功能框01.微分方程??(??)=??(?????0)式