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摘要
摘要
202311074.5
年月至月期间,全国范围内共记录到万起火灾事件,导致
1381不幸丧生,另有2063人受到不同程度的伤害,造成了直接财产损失61.5亿
元。其中建构筑物火灾31万起,占火灾总数的41.6%。为最大限度减少人民生
命财产损失,急需开发设计一款能够完成巡查、灭火、排烟、火情实时传输和救
援工作的智能消防机器人,在消防救援的同时,帮助消防人员了解事故现场情
况,及时采取合理的消防救援策略。
针对室内环境特点,设计了一种可自主导航灭火的智能消防机器人,设计了
消防机器人整体结构,搭建了控制系统,对自主导航和火焰识别算法进行了深入
研究。具体内容以下:
对消防机器人设计要求进行了分析,完成了消防机器人的功能设计和工作流
程设计。完成了消防机器人机械结构的设计,采用Fusion建模软件完成了整体
建模,分析了现有消防机器人常用底盘结构的优缺点,采用履带式差分底盘,完
成了履带底盘的参数设计,使用动力学软件RecurDyn对模型进行了仿真实验,
验证了底盘参数设计的合理性。
确定了消防机器人控制系统硬件设计方案和软件设计方案。完成了消防机器
人硬件设备的选型,确定了各个硬件设备之间的连接关系。针对消防机器人所要
具备的软件功能,完成了消防机器人软件系统节点设计和交互系统设计。
完成了机器人导航定位研究,分析确定了适用于室内环境的Cartographer算
DijkstraA*A*
法,分析了全局路径规划中的算法、算法和改进算法,并在
PyCharm平台中进行了仿真实验,验证了改进之后的A*算法各项性能指标均优
于其他算法,证明了改进措施的有效性。研究了DWA算法在局部路径规划中的
应用原理和工作流程,并在包含障碍物的场景下使用PyCharm平台进行了仿真
实验,证明了DWA算法拥有较好地避障能力。
完成了火焰识别算法研究,分析了消防机器人火焰识别中YOLOv5s算法的
整体网络结构,并使用ConvNeXtV2模块、CBAM模块和C3-DBB模块对原有
的YOLOv5s网络进行改进,通过PyCharm平台对改进后的算法进行仿真,验证
了改进后的算法可以准确地识别出陌生火焰图像中的火焰目标,具有较高的准确
性和鲁棒性,最后使用PyQt设计了一个用户界面,用于用户输入和交互。
I
盐城工学院硕士学位论文
开发了消防机器人实验样机,在模拟环形走廊和室内空间环境中对消防机器
人SLAM建图、路径规划和火焰识别方法进行实验,实验结果表明在不同环境
下内消防机器人均可准确完成火焰识别、SLAM建图和路径规划,实现自主导
航,验证了本文所设计控制系统和算法的有效性和实用性。
关键词:消防机器人,履带底盘设计,SLAM,路径规划,火焰识别
II
Abstract
Abstract
FromJanuarytoOctober2023,therewere745,000recordedfireincidentsacross
thecountry,resultingin1,381fatalities,2,063injuries,and6.15billionindirect
propertydamage.Oftheseincidents,310,000occurredinbuildingsandstructures,
accountingfor41.6%ofthetotalnumberoffi
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